PX4开发环境搭建-Ubuntu+Qt+PX4

前言

        由于各种原因，国内安装PX4较为缓慢且不稳定，本文主要是作为测试如何国内能够更快下载并搭建好PX4环境。

一、预备工具

        笔记本；Vmware/VirtualBox;Ubuntu 18.04(较为稳定且在虚拟机中能够较好运行）；可靠的github镜像

二、具体步骤

1.在虚拟机中安装Ubuntu

        请各位读者自行在网上查找资料并安装。这些小事对各位读者来说应该不难。

2.安装相应的软件

        此条命令为安装Git。具体作用是为了后文的克隆。       

sudo apt-get install git

3.克隆库

        按照官网步骤，基本很难克隆成功

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot --recursive
#此为官网步骤的克隆命令

        所以此文将按照国内的Gitee来克隆库

git clone https://gitee.com/chan-nian/Firmware --recursive

        此库能够很快安装PX库及其子库

4.安装Qt

sudo apt-get install qtcreator

5.更换Ubuntu的安装源

 第一个：点左下角的按钮，点击软件和更新，再点击界面中的“下载自”，选择清华源或者阿里源或者腾讯源都可以。

第二个：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

如果要想实现从windows复制剪切到Vmware，先执行以下内容：

sudo apt upgrade
sudo apt install open-vm-tools-desktop -y
reboot

再次Alt+Ctrl+T，打开终端，输入以下内容：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

敲回车，空出几行，将以下内容复制进去：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

此时，已经完成了软件源的添加。

6.安装Qt-Creator

        打开终端，输入以下内容：

sudo apt-get install qtcreator

        等待安装完成之后，就可查看软件中是否安装Qt成功。

7.编译PX4（预动作）

        打开终端，用cd命令进去到你之前克隆PX4库的前一级目录，比如我是拷贝在主目录中，则在终端中，用cd命令进入到主目录。比如你的是在/etc/Firmware，则你执行以下命令：cd /etc

        现在假设你已经完成以上内容，则进行下一步。

mkdir Firmware-build
cd Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default

-DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_deafult是根据自己的板子来修改的。这里我只是例子。当然后面-DCONFIG这些不输入都是没事的，依然可编译。

        执行完这些命令之后，Firmware-build中会多一些文件，这些无关紧要。

        如果提示没有cmake，则执行以下命令：

sudo apt-get install cmake

        当安装之火，再执行以下内容：

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default

8.Qt编译PX4

        打开Qt，在上方的File->打开文件或项目，找到Firmware中的CMakeLists.txt,双击打开。

        合格的界面应该是如下：

        此时点击在左下角的，可以查看是否编译成功。此时只能在电脑上进行编译而不能下载到PX4开发板上。

        此时我们在项目中，按照以下来添加下列：

         此时，回到Edit菜单栏，点击，对工程进行编译，成功如下：

         若将开发板接入电脑中，选择将USB接入到Vmware中，则选择

        此时若编译输出中有：Build target upload，则说明代码烧录进PX4开发板中。