1.基础知识
成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由 世界坐标系 转换到 摄像机坐标系 ，然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ，最后再将成像平面上的数据转换到图像平面 ( 图像像素坐标系 ) 。
2. 什么是摄像头参数
1）相机矩阵：包括焦距（fx，fy），光学中心（Cx，Cy），完全取决于相机本身，是相机的固有属性，只需要计算一次，可用矩阵表示如下：[fx, 0, Cx; 0, fy, cy; 0,0,1];
2) 畸变系数：畸变数学模型的5个参数 D = （k1，k2， P1， P2， k3）；
3）相机内参：相机矩阵和畸变系数统称为相机内参，在不考虑畸变的时候，相机矩阵也会被称为相机内参；
4） 相机外参：通过旋转和平移变换将3D的坐标转换为相机2维的坐标，其中的旋转矩阵和平移矩阵就被称为相机的外参；描述的是将世界坐标系转换成相机坐标系的过程。
3. 摄像头标定的流程
相机的标定过程实际上就是在4个坐标系转化的过程中求出相机的内参和外参的过程。这4个坐标系分别是：世界坐标系（描述物体真实位置），相机坐标系（摄像头镜头中心），图像坐标系（图像传感器成像中心，图片中心，影布中心，单位mm），像素坐标系（图像左上角为原点，描述像素的位置，单位是多少行，多少列）。
（1）世界坐标系 -> 相机坐标系：求解摄像头外参（旋转和平移矩阵）；
（2）相机坐标系 -> 图像坐标系：求解相机内参（摄像头矩阵和畸变系数）；
（3）图像坐标系 -> 像素坐标系：求解像素转化矩阵（可简单理解为原点从图片中心到左上角，单位厘米变行列）