今天学习了相机标定，按照
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695
1.
先根据我之前的博客，跑自己的摄像头ORB-SLAM2，进行到1.7（摄像头开启）。
2.检查usb_cam package发布的消息：
rostopic list
看是否有如下消息，并记住名称
/usb_cam/camera_info
/usb_cam/image_raw
3.启动标定程序：
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x5 --square 0.03 image:=/usb_cam_node/image_raw camera:=/usb_cam_node
其中参数size 11x8 注意是字母x，他是棋盘内部角点个数，如下图所示。square为棋盘正方形边长0.03m，注意刚刚开始标定的时候，CALIBRATE按钮是灰色的。
4.标定程序使用方法：
为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：
如标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的，。
界面中的x：表示标定板在视野中的左右位置。
y：表示标定板在视野中的上下位置。
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew：标定板在视野中的倾斜位置。
并还要有棋盘占住大部分视野的图片，如下图所示：
按着上述方式不断移动标定板，直到CALIBRATE按钮变亮，点击该按钮就会进行标定。标定过程将持续一两分钟，并且标定界面会变成灰色，无法进行操作，耐心等待即可。
标定完成以后，你将看到如下图所示的窗口，窗口中的图像为标定后的结果，纠正了畸变。
并且，摄像机的各个参数会出现在标定程序的终端窗口中，如下:
如果对标定结果满意，点击COMMIT按钮将结果保存到默认文件夹，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，说明标定结果已经保存在相应文件夹下下次启动usb_cam节点时，会自动调用。
最后
补充原博客没有的，这个存储路径找不到，于是我用命令打开yaml文件的
xdg-open head-camera.yaml
