一、Realsense SDK2 安装
1、注册服务器公钥
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver
2、将服务器添加到存储库列表中
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
3、安装SDK2
方式一 （apt）
基础安装
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
选装
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
测试安装成功
realsense-viewer
方式二 （librealsense源码编译）
(1)、克隆代码：
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
(2)、更新Ubuntu 发行版，包括获取最新的稳定内核（很重要）
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
(3)、安装依赖包
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
(4)、使用gcc -v确认当前gcc的版本，如果之前的步骤都正确完成的话，可以看到gcc 5.0.0或以上
（对于ubuntu16 LTS最好也确认下gcc版本是否在4.9以上）
(5)、进入librealsense的目录路径下，执行以下指令：
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
(6)、安装Video4Linux（在执行接下去的指令之前，确保realsense的摄像头没有连接到对应的电脑）
进入librealsense的目录路径下，执行以下指令：
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
sudo apt-get install libssl-dev
(7)、进入librealsense的目录路径下，执行：
./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh
接着，在询问（等待键盘输入）的时候，选择y（会询问非常多次），只有中间一部分只有m/n选项的直接安enter键。
(8)、最后
sudo dmesg | tail -n 50
(9)、运行例子：
插上摄像头
在librealsense的目录路径下，执行：
cd build/examples/capture
./rs-capture
可以显示BGR图像以及深度图，就已经说明安装成功。
二、ROS下使用的安装
方式一（apt）：
安装ROS版本的realsense2_camera
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description
方式二（源代码）：
进入catkin_ws工作空间的src目录，下载realsense和ddynamic_reconfigure，然后用ROS的catkin_make指令编译。
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
安装rgbd-launch
rgbd_launch是一组打开RGBD设备，并load 所有nodelets转化 raw depth/RGB/IR 流到深度图(depth image), 视差图(disparity image)和点云(point clouds)的launch文件集。
sudo apt-get install ros-noetic-rgbd-launch
测试编译结果：
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
参考：
Realsense SDK 以及ROS下的安装：https://blog.csdn.net/wanghq2013/article/details/123325671
librealsense安装：https://blog.csdn.net/kou_ching/article/details/85271550