这个包支持D400 系列 SR300 和T265相机。
安装SDK
个人推荐源码编译安装，源码编译安装比较麻烦
二进制安装
添加RealSense的二进制仓库
echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
添加公钥，这步容易由于网络问题出错，出错就科学上网吧。
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
更新软件列表
sudo apt-get update
安装相机驱动、udev规则、运行库等依赖。
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
这一步安装完成过后可以运行realsense-viewer打开相机
安装其它的库文件用来之后配置ros功能包
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
验证一下内核是否更新
modinfo uvcvideo | grep "version:"
如果结果出现realsense就表明OK。
源码编译安装
下面的操作是适用于Ubuntu 16.04其它版本见官网。
先更新系统软件
sudo apt update && sudo apt upgrade
然后安装一些推荐的包，这步如果出错可以不管
sudo apt install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial
更新完成过后准备重启
sudo update-grub && sudo reboot
查看内核是否符合要求内核要求说明
uname -r
下载SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
下载完成过后安装依赖
cd librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev
添加udev规则
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh
安装系统内核补丁
sudo ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
驱动设置开机启动
echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules
创建编译文件夹
mkdir build && cd build
cmake准备编译，同时编译t265和其它一些可能会用的工具
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_TM2=true
然后make安装完成
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
如果没报错就ok了，运行realsense-viewer测试一下能不能打开相机
安装ros包
创建一个工作空间
mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/
下载代码
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
编译之前安装一个依赖ros包
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure*
开始编译
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
没报错就OK啦。如果报错的话，检查realsense-ros目录下的隐藏文件 .travis.yml文件里面的依赖是否都安装上了，用Ctrl + H键可以查看隐藏文件。
测试
接下来可以运行launch文件看一下效果。
t256有专门的文件，其它相机运行rs_camera.launch。
在运行的时候我们会发现IMU是加速度记和陀螺仪分开的，更改launch文件里面的unite_imu_method为copy就可以将两个合并在一起。enable_sync选项为true就打开了相机和IMU的同步。设置好这步过后就可以为后面的slam做准备了。
