1. v2.54.1之后已经不能读取t265了， 所以需要源码安装Realsense SDK，此处安装v2.50.0。
下载包后如下链接、编译、安装。t265拔离USB3.0插口（都这么说，没验证过，照做即可）。
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install 将t265插到USB3.0插口，测试安装好的librealsense
realsense-viewer如果不能识别T265，sudo apt-get update，upgrade 等更新一下，再试试，一般没有没有什么问题的。
2. 由于我需要鱼眼camera数据topic，而二进制安装的默认没有原始鱼眼相机数据topic，因此此处应选择源码安装。
此部分参考Ubuntu20.04安装realsense-viewer以及realsense-ros-development-CSDN博客
主要是这个链接中的github源码好使，如下编译
cd ~/realsense_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果安装有anaconda，可能会报python3冲突的错， 如下编译即可
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
或
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
具体哪个忘了。
安装如下：
catkin_make install -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF
3. 运行
终端一：
roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch
没有相关launch文件可以单独找launch文件即可实现任何topic的输出。
终端二：
rostopic list
终端三：
rviz