一、前言

我已经装了不知道多少次ROS，由于学习需要，又一次给新机安装ROS，还是被安装出错折磨了半天。吃一堑长一智，为了防止再次安装时要费时全网搜索解决方案，本文准备自己记录一下安装过程以及收集网络上各种解决方案。

二、安装ROS

1、软件源设置

① 在 ‘设置-->软件与更新-->Ubuntu软件’中将源代码选项勾上，软件源换成国内的。

② 添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo apt-get install python-rosdep

4、初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

5、测试ROS

roscore

三、解决方案

安装ROS出现的问题基本出现于安装的第4步。

1、问题一：sudo rosdep init 执行出错。这个出错一般都是被墙了。

~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

方案一：添加raw.githubusercontent.com的ip地址。这里千万不要随便按照网上给的ip添加，早就过时了。进入 The Best IP Address, Email and Networking Tools - IPAddress.com ，在搜索框中输入raw.githubusercontent.com并搜索，得到IP地址。

添加ip

sudo gedit /etc/hosts

#e.g  在文件末尾添加     185.199.108.133  raw.githubusercontent.com

sudo rosdep init

继续执行安装第4步的指令。我是按照这个方案解决的问题。

方案二：参考古月居老师

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

方案三：参考网友

sudo apt-get install ca-certificates
sudo rosdep init

方案四：实在不行就科学上网。

2、问题二：rosdep update 执行出错，要么就Hit不到相应yaml文件，要么就是time out。

方案一：参考问题一的方案一。正常ip地址换了，后面的步骤都可以正常运行。

方案二：将相应的yaml文件下载保存至本地。

参考这个博主的方案，这个方案较为复杂，但是99.9%能解决问题。ubuntu18.04安装ROS的心得，百分百解决rosdep update报错的方法_m0_59218577的博客-CSDN博客在这里插入代码片https://blog.csdn.net/m0_59218577/article/details/118344779?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link

四、总结

整个安装教程还是较为简单的，希望能够有帮助。翻过一座山又是一座山，下座山峰见。

五、参考文章

Ubuntu18.04 melodic 安装与下载ROS（超详细教程） - 古月居

ubuntu18.04安装ROS的心得，百分百解决rosdep update报错的方法_m0_59218577的博客-CSDN博客

Ubuntu18.04 安装ROS以及汇总rosdep init与rosdep update执行失败的解决方案