前排提示：在操作 Linux 或修改其配置时，经常会不小心造成一些不可逆的错误，建议养成在每次修改配置之前拍摄快照的习惯。

准备 Ubuntu 系统（建议）

在虚拟机中安装 Ubuntu 系统

建议完整安装而不是简易安装或最小安装以减少后续的麻烦。

调整系统分辨率

如果你的 Ubuntu 系统不是完整安装，可能没有 VMware Tools，或者因为其他的一些原因，系统分辨率无法自适应宿主机窗口的大小，这时候需要自己手动调整。
在终端输入 xrandr 运行，查看可用的分辨率：

xrandr

之后将系统调整到一个合适的分辨率：

xrandr -s 1920x1200

安裝 VMware Tools

如果你的虚拟机没有自动安装VMware Tools，那么需要你手动安装。
在虚拟机的选项卡中选择虚拟机->安装/重新安装VMware Tools，此时虚拟机会插入一张虚拟光盘，将光盘中名为vmware-tools-distrib的压缩包复制到自己虚拟机的任意位置然后解压，在文件夹中vmware-tools-distrib运行

sudo ./vmware-install.pl

输入yes，然后连续回车即可安装。
如果在安装过程中遇到了Segmentation fault (core dumped)安装失败，那么尝试

cd bin
sudo ./vmware-uninstall-tools.pl
sudo apt-get install open-vm-tools open-vm-tools-desktop

之后再重新安装。

换源

打开软件和更新，将 下载自 改成国内源，建议阿里云。
在这里插入图片描述

安装 Visual Studio Code

在这里插入图片描述
为 Visual Studio Code 安装一些必要的插件。

在这里插入图片描述

gcc，g++ 安装

sudo apt upgrade
sudo apt update
sudo apt install build-essential
---------------------------------------
如果上述方法提示缺少依赖，可以尝试：
sudo apt install aptitude
sudo aptitude install build-essential

build-essential 中将包含 gcc, g++, make 的安装，使用

gcc --version

验证是否安装成功。

CMake 安装

sudo apt install cmake
sudo apt upgrade cmake

Eigen 安装

sudo apt install libeigen3-dev

Git & Vim 安装

sudo apt install git vim

Pangolin 安装

sudo apt install libglew-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

Sophus 安装（非模板类）

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff # 安装非模板类
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果发生如下报错：

so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
		   33 |   unit_complex_.real() = 1.;
		      |                          ^~
so2.cpp:34:26: error: lvalue required as left operand of assignment
		   34 |   unit_complex_.imag() = 0.;
		      |                          ^~

通过将 Sophus/sophus/so2.cpp 第32,33行的

unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;

改为

unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);

解决

OpenCV 安装（带 CUDA）

首先安装依赖，如果一次运行下列命令没有成功，那么可以逐个分别安装下面这几个依赖，来看看是谁的问题。部分依赖可能在发生了版本更新后失效，不过没关系，这些依赖并不全都是必须的，当然，尽可能多地安装总有好处。

sudo apt install linux-generic #虚拟机需要安装这个
sudo apt install libopencv-dev checkinstall yasm ffmpeg

在链接中选择自己的配置，并按照下方链接中提示完成 CUDA 11 的安装
https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
or
https://developer.nvidia.cn/cuda-downloads
下面是几个例子：
如果你是基于 x86_64 的 ubuntu 18 系统，可以直接运行

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.4.2/local_installers/cuda_11.4.2_470.57.02_linux.run
sudo sh cuda_11.4.2_470.57.02_linux.run

如果你是基于 x86_64 的 ubuntu 20 系统，可以直接运行

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.4.2/local_installers/cuda_11.4.2_470.57.02_linux.run
sudo sh cuda_11.4.2_470.57.02_linux.run

完成安装之后记得重启

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install python3-numpy python3-pip python3-dev
sudo apt install libgtk2.0-dev libvtk7-dev libjpeg-dev libtiff-dev libopenexr-dev libtbb-dev libjasper1 libjasper-dev frei0r-plugins

到 https://opencv.org/releases/ 下载 OpenCV 3 版本的源码，并解压到你指定的某个目录。进入解压后得到的目录进行后续操作或者像之前那样使用git：

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D ENABLE_FAST_MATH=1 -D CUDA_FAST_MATH=1 -D WITH_CUBLAS=1 ..
make
sudo make install

这个过程会比较慢，如果你的CPU够强，那么可以将 make 替换为 make -j4 来调用多个线程进行编译（-j 后边的参数就是使用的线程数量）

Ceres 安装

sudo apt install libgoogle-glog-dev
sudo apt install libatlas-base-dev
sudo apt install libsuitesparse-dev
------------------------------------------------------------
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
or
git clone https://gitee.com/mirrors/ceres-solver.git
------------------------------------------------------------
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

git下载的时候可能无法连接，这时候需要在网站中手动下载最新版Ceres并解压，解压之后安装方法在前面已经使用很多次了，这里不在赘述。

g2o 安装

git clone https://codechina.csdn.net/mirrors/rainerkuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

ROS 安装（Melodic or Noetic）

Melodic for Ubuntu18

配置ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装 melodic

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep
sudo gedit /etc/hosts

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com

sudo rosdep init
rosdep update

用户环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装包编译依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool

验证安装

rosversion -d

Noetic for Ubuntu20

配置ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装 Noetic

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

用户环境设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

gtsam 4.0 安装

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
make check
sudo make install

ORB-SLAM2

代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

继续更新中……

在system.cc
traking.cc
中增加#include <unistd.h>
将orbextractor.h中的#include "opencv/cv.h"改为
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/utility.hpp>

cv::COLOR_BGR2GRAY
cvmat

解决 Ubuntu Softwares 商店打不开

sudo apt install ubuntu-software
sudo snap remove snap-store  //删除snap商店
sudo apt purge snapd

Ubuntu SLAM 环境配置 for 视觉SLAM（包含 ROS CUDA OPENCV 等）

Ubuntu SLAM 环境配置 for 视觉SLAM