MATLAB点云处理（二十七）：简单形态学地面滤波SMRF（segmentGroundSMRF）

1 地面滤波

简单来说，地面滤波就是通过某种算法将目标点云中的地面点和非地面点分割出来。

1.1 SMRF地面滤波

该算法包含四个主要参数和一个可选参数，分别为格网大小、格网坡度阈值、结构元最大半径、高程阈值、高程阈值比例因子（可选）

该算法包括四个概念上截然不同的阶段：

第一步：是创建最小表面格网( Z I m i