PX4实战之旅（三）：通过OFFBOARD模式控制无人机自主飞行

前言

固件：PX4 1.13.1

一、添加自定义模块

在PX4-Autopilot/src/modules目录下新建control_node文件夹

在control_node文件夹下新建下面四个文件

新建CMakeLists.txt，复制下面内容进去：

px4_add_module(
	MODULE modules__control_node
	MAIN control_node
	SRCS
		control_node.cpp
	)

新建Kconfig，复制下面内容进去：

menuconfig MODULES_CONTROL_NODE
	bool "control_node"
	default n
	---help---
		Enable support for control_node

新建control_node.cpp&#