APM，https://ardupilot.org/，8位系列MCU比较多。这篇主要介绍PX4。
PX4
源码https://github.com/PX4/Firmware
用户手册、开发手册https://px4.io/autopilots/
中国社区http://shequ.dimianzhan.com/
ubuntu18下安装指导https://dev.px4.cc/master/zh/setup/getting_started.html，写的很详细，不多说。
PX4框架之μORB
μORB，一种通信机制，实现数据交互(举个例子：飞行器，飞行控制是一个任务，姿态控制是一个任务·，μORB就是实现两个任务数据的交互)。这种机制在常见的os中都有，例如：消息邮箱、信号量等。
μORB通信模型类似MQTT，主题，订阅。
上篇【ROS】多机协同+ROS安装使用中ROS通信机制也是主题、订阅型。
PID
PID控制也是核心内容在PX4源码中，PID控制久经不衰简单、高效，随着人工智能时代到来传统PID应用领域范围缩小，出现了神经网络PID等。传统PID参考【PID】数字式 PID 控制算法、程序结构。
MAVLink
（Micro Air Vehicle Link，微型空中飞行器链路通讯协议）是无人飞行器与地面站（Ground Control Station ，GCS）之间通讯，以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。