对于目前的自主无人机开发平台上，国内的用户除了我们阿木实验室出品的自主无人机开发平台上，又多了一种选择，就是这个 PX4-Vision 自主无人机开发平台。
硬件上是 pixhawk 4,一个 UP Board 机载计算机，一个 GPS。既然是自主无人机那么重点在于机载计算机的一些配置情况。
配置如下：
预先安装了https://github.com/PX4/
avoidancepx4 的 avoidance 的 ROS 功能包。
开机默认自启动的是 avoidance.launch的文件，启动的是一个局部路径规划的避障算法VHF+(local_planner)。
运行这个算法占用的 CPU 如下：
这个算法是基于 3 维点云数据，来实现的 VFH 算法，计算量相对比较小，当然如果不开启桌面 CPU 使用率会更低。CPU 总体在 40% 左右。
传感器配置：
光流和激光定高雷达，有比较多的类型可以选择，如果有光流的化应该可以飞室内的定点模式。但是不是默认配置的，在PX4官网也没有找到相关光流模块和定高雷达的配置方法，这个要研究下。
Structure Core 深度相机，是 Occipital 公司的一款深度相机，另外一款微软的 HoloLens 头戴设备也是出自这家公司，详细参数如下：https://structure.io/structure-core/specs
感知距离在 0.3 到 5 米左右，看环境光照，全局快门，和英特尔的 D435I 类似。
主要功能：
运行 avoidance 的例程代码，默认运行的是 VFH 算法，在 avoidance 的这个 ROS 功能包中有全局路径的算法 octomap 也可以运行，我们会在视频测评里面测评这个 VFH 算法， octomap 算法我们之后在进行测试。
- 这个无人机目前只能在室外使用和飞行，依靠 GPS 来实现避障和局部路径规划。 主要是研究避障相关的路径规划。
- 主要是研究避障相关的路径规划。
- 可以实现功能是定点模式下面的避障和任务模式下的避障。
- 可以实现功能是定点模式下面的避障和任务模式下的避障。 开发包里面有 VIO 相关内容，也是支持英特尔 realsense 传感器的，没有看到视觉里程计的代码，但是可以借助 T265 来实现相关功能。
- 主要是提供了双目视觉的路径规划算法框架和一套硬件开发平台，采用了目前市面上比较好的深度相机。
飞控固件代码还在开源过程中。
| 产品 | PX4-Vision | P200（阿木实验室） |
|---|---|---|
| 轴距 | 290mm | 410mm |
| 使用范围 | 室外可用 | 室内外可用 |
| 可扩展性 | —— | 好 |
| 激光雷达 | 不支持 | 支持 |
| 视觉传感器 | 支持 | 支持 |
| 功能支持 | 基于ROS的开发 | 基于ROS的开发 |
总结： 用于室外做路径规划，采用双目结构光摄像头，主要用来做路径规划，ROS平台，P200的一些追踪功能可以放上去，实现一些识别追踪算法。如果是VHF的避障，采用激光雷达的方式在有些场合效果比较好。双目结构光的传感器，感知距离和精度还是比较有限，所以我们在任务模式的时候会发现本来没有障碍物的情况下，这个PX4-Vision还是在执行避障算法的动作，导致航线走的不是非常理想。如果是全局路径规划的避障，运算量比较大，在小范围场景，激光和视觉都可以得到一些效果。
PX4-Vision 简介：
PX4-Vision 开箱视频
自主无人机开发平台px4-vision介绍
**室外避障测试：**
室外避障测试视频
室外避障的分两种模式：定点模式的避障和任务模式的避障。定点模式的避障遥控器只能控制前飞和偏航，不能倒退和横滚，光照干扰很大会一直处于避障状态，与目前的双目摄像头技术不成熟相关。其中任务模式的避障采用VFH+算法，用的双目结构光相机，有全局路径规划算法集成，但是没有默认开启。
执行VHF+避障状态下的飞行一个航线任务的状态，飞行高度为3.5米到4米。
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