Gocator 3D线扫相机校准流程说明

1. 首先清除之前的校准数据
   

2. 设定校准使用的有效数据区域，然后进行校准
   
   有效区域的选择是以（长度+起始点）的方式选择的，即先设定轴的有效长度，然后选择数据的起始点
   
   

3. 重新选取有效区域作为图像输出的范围
   
   
   3D相机会自动根据校准后得到的高计算此时的测量宽度，即上图中的1200mm即为实际3D相机射出的激光的宽度

4. 设定输出图像的宽度（像素分辨率，像素个数，实际长度等）
   高度相机输出图像的大小（像素个数）（w*h）中，宽度方向的像素个数由3个因素决定：

   • 相机设定界面中的扫描→传感器→点距→点距设定（像素分辨率）
     
   • 相机设定界面中的扫描→传感器→有效区域→x范围（实际输出尺寸）
     
   • 相机设定界面中的扫描→传感器→坐标系转换→XYZ角度（坐标系变换导致的尺寸缩放）
     
     按照上图中的设定，输出的图像的宽度方向上的1个像素对应实际尺寸的0.5mm，即0.5mm/pixel。输出图像实际宽度尺寸为1200mm，则理论上输出图片的宽度方向上的像素个数为1200/0.5=2400（pixel）。但是这里由于校准后的Y角度有偏置，导致虽然设定的有效尺寸为1200mm，但是相机本身会进行尺寸缩放（坐标系校准），导致实际的输出尺寸为1202（如何根据角度计算缩放暂时未知，此值为根据输出图像反推得到的结果），则相机输出的宽度方向的像素个数为1202/0.5=2402（pixel）

5. 设定输出图像的高度（像素分辨率，像素个数，实际长度等）
   高度相机输出图像的大小（像素个数）（w*h）中，宽度方向的像素个数由3个因素决定：

   • 相机设定界面中的扫描→触发→扫描间距（像素分辨率）
     
   • 相机设定界面中的扫描→点云生成→长度（实际输出尺寸）
     
   • 相机设定界面中的管理→运动参数与校准→传感器→编码器→分辨率（每个脉冲皮带的移动距离）
     
     按照上图中的设定，选择的编码器为每圈300mm，2000个脉冲。编码器连接到高度相机时使用2相差分输入（A+,A-,B+,B-），则编码器转一圈得到2000*4=8000个脉冲。每个脉冲的移动距离为300/8000=0.0375mm。设定的扫描间距为1.2mm，则皮带移动距离每满1.2mm，就采集一帧线图像，即1.2/0.0375=32个脉冲触发一次线图像的采集。当总的移动距离满足点云中设定的240mm时，即接收到240/0.0375=6400个脉冲或者采集到240/1.2=200帧线图像时，就输出一张完整的图像。

6. 其他设定

   • 曝光：相机设定界面中的扫描→传感器→曝光指示
     
   • 基本参数设定