ROS之静态坐标变换

所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。

概念描述

现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x 0.2 y0.0 z0.5。当前雷达检测到一障碍物，在雷达坐标系中障碍物的坐标为 (2.0 3.0 5.0),请问，该障碍物相对于主体的坐标是多少？

结果演示:

实现分析:

• 坐标系相对关系，可以通过发布方发布
• 订阅方，订阅到发布的坐标系相对关系，再传入坐标点信息(可以写死)，然后借助于 tf 实现坐标变换，并将结果输出

实现流程:C++ 与 Python 实现流程一致

• 新建功能包，添加依赖
• 编写发布方实现
• 编写订阅方实现
• 执行并查看结果

C++实现

1.创建功能包

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

2.发布方

/* 
    静态坐标变换发布方:
        发布关于 laser 坐标系的位置信息 

    实现流程:
        1.包