在机器人系统中,涉及的坐标系有多个,为了方便查看,ros 提供了专门的工具,可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件,该文件包含树形结构的坐标系图谱。
1准备
首先调用rospack find tf2_tools查看是否包含该功能包,如果没有,请使用如下命令安装:
sudo apt install ros-noetic-tf2-tools
2使用
2.1生成 pdf 文件
启动坐标系广播程序之后,运行如下命令:
rosrun tf2_tools view_frames.py
会产生类似于下面的日志信息:
[INFO] [1592920556.827549]: Listening to tf data during 5 seconds