ROS之动态坐标发布

所谓动态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是变化的。

概念描述

启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布。

结果演示:

实现分析:

• 乌龟本身不但可以看作坐标系，也是世界坐标系中的一个坐标点

• 订阅 turtle1/pose,可以获取乌龟在世界坐标系的 x坐标、y坐标、偏移量以及线速度和角速度

• 将 pose 信息转换成 坐标系相对信息并发布

实现流程:C++ 与 Python 实现流程一致

• 新建功能包，添加依赖

• 创建坐标相对关系发布方(同时需要订阅乌龟位姿信息)

• 创建坐标相对关系订阅方

• 执行

C++实现

1.创建功能包

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim

2.发布方

/*  
    动态的坐标系相对姿态发布(一个坐标系相对于另一个坐标系的相对姿态是不断变动的)

    需