背景
在做深度图转为虚拟激光雷达与激光雷达融合,需要同时订阅雷达和相机
问题
无论怎么改,都查不到订阅的雷达/laser_scan
解决方法
订阅代码:
ros::Subscriber laser_sub_ = pnh_.subscribe("/laser_scan", 10, DepthImageToLaserScanROS::laserCb,this);
这句也不报错,但是没存储订阅的雷达信息
改为另一种方式订阅:
ros::Subscriber laser_sub_;
laser_sub_ = new ros::Subscriber(pnh_.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/laser_scan", 10, &DepthImageToLaserScanROS::laserCb,this));