ROS基础---ros通信、ros订阅者Subscriber、Subscriber.cpp、Listener.cpp

创建ros发布者

该篇为发布者publisher.cpp，后面文章会有subscriber.cpp对应代码，直接与该篇相练。
本人是理科生，做这文档也是为了以后生活中害怕忘记，而发布的，并且希望能帮到大家，发布的越多，入坑起来的快。入坑可难受了，天天抠头发。
注：有点详细，免得大家抠头发，阅读可以直接看代码。

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该代码配合前面的发布者代码使用，记得使用前要在终端打开roscore，还有代码的编译catkin_make

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配套发布者Talker
配套CMakeLists.txt设置

详细解读版

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


void listenMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("%s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
	  //初始化节点，前面两个参数ros默认可以不管，直接背
	  //第三个参数是节点名字，建议和文件名一样，这样出现节点名相同时好排查
	  //因为在ros节点名字不能出现两个及以上的节点名相同
	  ros::init(argc, argv, "Listener");

	  //创建节点句柄，ros默认可以不管，直接背
	  ros::NodeHandle n;

	  //向Master注册一个Subscriber(S为大写)，并通过TalkMsg接收Talker发布的String类型的信息
	  //缓冲队列大小为1000
	  //通过listenMsg回调处理信息打印到终端
	  ros::Subscriber listen_sub = n.subscribe("TalkMsg", 1000, listenMsg);

	  //回调函数ros默认背下来就好了
	  ros::spin();

	  return 0;
}

详细解读版

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void listenMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("%s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
	
	  ros::init(argc, argv, "Listener");
	  ros::NodeHandle n;
	  ros::Subscriber listen_sub = n.subscribe("TalkMsg", 1000, listenMsg);
	  ros::spin();
	  return 0;
}

运行结果