ROS与Arduino学习（三）订阅与发布

ROS与Arduino学习（二）订阅与发布

Tutorial Level:HelloWorld

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本节介绍如何在arduino中发布与订阅消息。他和ROS通过串口进行节点通信。

Tips 1 订阅

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("WWWW",&hhhhh);

 其中WWWW是话题的名称，hhhhh是收到消息后调用的函数函数名称。sub是实例化订阅对象的名字，也可以是别的名字。

nh.subscribe(sub);

其中nh代表句柄的意思，每一个节点有一个句柄。此节点使用sub订阅对象来订阅世界中的话题。

Tips 2 发布

ros::Publisher chatter("chat",&str_msg);

 其中“chat”为话题名称，str_msg为消息内容。chatter是实例化发布对象的名字。

nh.advertise(chatter)

 其中nh代表句柄的意思，每一个节点有一个句柄。此节点使用chatter发布对象来向世界中的话题发布消息。

chatter.publish(&str_msg);

 发布消息