先举个栗子：
- 乌龟案例的Publisher与Subscriber
- 运行ROS Master： roscore
- 运行仿真器节点： rosrun turtlesim turtlesim_node
- 运行键盘控制的节点： rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 查看节点关系图： rqt_graph
注：图中，teleop_turtle节点创建Publisher，发布速度命令；turtlesim节点创建Subscriber，订阅速度命令；/turtle1/cmd_vel 是话题。
一、创建发布（Publisher）
前提：
- 参考ROS整理 —— 工作空间/功能包/覆盖机制（2）创建功能包 learning_communication；
- 在learning_communication下建一个名为 talker.cpp 的文件，并将下列代码复制进去；
/**
* 该例程将发布chatter话题，消息类型String
*/
#include <sstream> // 用于字符串和其他数据类型转换
#include "ros/ros.h" // 包含了ROS里大部分常用的头文件
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化：输入值，Publish节点名
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String，队列大小
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 设置循环的频率：调用Rate::sleep()时，据此设置休眠时间，此处单位Hz
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok()) // roscpp会默认安装一个SIGINT句柄，它负责处理Ctrl-C键盘操作——使得ros::ok()返回FALSE。
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg; // 实例化类型
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count; // 将输出数值给了ss
msg.data = ss.str(); // 该String消息类型只有一个成员data，将ss和msg相互关联，这样的话后面的输出做准备
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); // 打印：c_str()把string 对象转换成c中的字符串样式
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数（建议默认加入该函数）
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时（休眠时间）
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
/*
ros::ok()返回false，如果下列条件之一发生：
SIGINT接收到(Ctrl-C);
被另一同名节点踢出ROS网络;
ros::shutdown()被程序的另一部分调用;
所有的ros::NodeHandles都已经被销毁.
一旦ros::ok()返回false, 所有的ROS调用都会失效。
*/
/*
语法:
const char *c_str();
c_str()函数返回一个指向正规C字符串的指针常量, 内容与本string串相同.
这是为了与c语言兼容，在c语言中没有string类型，故必须通过string类对象的成员函数c_str()把string 对象转换成c中的字符串样式。
*/二、创建订阅（Subscriber）
前提：
- 在learning_communication下建一个名为 listener.cpp 的文件，并将下列代码复制进去；
/**
* 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
注：
- C++是一种编译语言，运行前需将代码编译成可执行文件；
- ROS编译器使用的是CMake，编译规则在CMakeLists.txt中；
三、编译功能包
前提：
- 打开learning_communication下的CMakeLists.txt文件，做如下更改：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
) //设置头文件的相对路径
add_executable(talker01 src/talker.cpp) // 设置需要编译的代码和生成可执行文件
target_link_libraries(talker01 ${catkin_LIBRARIES}) // 设置链接库
add_dependencies(talker01 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) // 设置依赖
add_executable(listener01 src/listener.cpp) // 如上
target_link_libraries(listener01 ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener01 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)执行：
- cd ~/catkin_ws
- catkin_make
结果：在 ~/catkin_ws/devel/lib/learning_communication 下会生成两个可执行文件：talker01 和 listener01 ；
四、运行Publisher与Subscriber
步骤：
- 启动管理器节点： roscore
- 启动发布节点： rosrun learning_communication talker01
- 启动订阅节点： rosrun learning_communication listener01
注：
- Publisher 和 Subscriber 节点的启动顺序可以调换，没有要求！！！
- rosrun的用法：
- rosrun [package_name] [node_name]
- 此处的 [node_name]是catkin_make编译后至于devel/lib/<package name> 下的可执行文件名
参考网址：
我的ROS入门（五）：总算搞通ROS的服务节点订阅发布消息话题了：https://blog.csdn.net/liulj95/article/details/47680599
ROS学习笔记（一）补充篇 参考创客制造：https://blog.csdn.net/david_han008/article/details/54730228
char** argv与char *argv[]区别和strcat()函数：https://blog.csdn.net/weixin_41217046/article/details/79700483
char *a 与char a[] 的区别和char** argv与char *argv[]区别：https://blog.csdn.net/u011068702/article/details/52588455
【ROS学习】（四）ROS消息传递——std_msgs：https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50614957