一、前言

本节是接着上一节讲的，我们本节所要达到的目的是，Subscriber接收小海龟的实时位置。
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二、创建订阅者代码

我们把古月的代码pose_subscriber.cpp或pose_subscriber.py拷贝到catkin_ws/src/learning_topic/src文件夹下，如下图所示：
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pose_subscriber.cpp或pose_subscriber.py具体怎么编程呢？往下看：

1、代码思路

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2、cpp实现

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    
    
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

3、python实现

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

三、配置订阅者代码编译规则

配置CMakeLists.txt中的编译规则：
即在CMakeLists.txt中加入如下语句：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${
    
    catkin_LIBRARIES})

完毕后，如下图所示：
在这里插入图片描述

四、编译并运行订阅者

注：咱们这里用的是发布者编程的方式控制海龟的运动。当然你还可以选择按键控制和命令行的方式。
以下语句是让海龟动起来：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ source devel/setup.bash
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher

以下语句是让Subscriber显示海龟实时位置。

$ rosrun learning_topic pose_subscriber

注意注意注意：
在输入：$ rosrun learning_topic velocity_publisher和$ rosrun learning_topic pose_subscriber语句之前，一定要在当前终端上配置环境变量，如下：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun learning_topic velocity_publisher

ROS-订阅者Subscriber的编程实现

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