1、前言
前面两次我们成功的将PPM信号的读取、储存和油门处理完成了，这次我们要开始真正的控制无人机，首先我们要了解无人机前后，左右，旋转，升降的原理。
2、动作原理
引用：https://blog.csdn.net/weixin_35703797/article/details/52072105
我觉得他的博客讲的非常清晰，大家可以阅读以下。
我直接使用博主的结论：
*1号电机（前左）= 悬停油门 + 右倾的量 - 前飞的量 - 旋转的量
*2号电机（前右）= 悬停油门 - 右倾的量 - 前飞的量 + 旋转的量
*3号电机（后左）= 悬停油门 + 右倾的量 + 前飞的量 + 旋转的量
*4号电机（后右）= 悬停油门 - 右倾的量 + 前飞的量 - 旋转的量
3、程序设计
这里我预先加入了上锁解锁模式
/*****************************用于处理遥控器的命令和PID输出的综合控制程序**********************************
*2021.2.17 完成没有PID干预的遥控器四通道（前后，左右，油门，转向）的综合控制,采用数据帧不排序直接处理
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*1号电机（前左）= 悬停油门 + 右倾的量 - 前飞的量 - 旋转的量
*2号电机（前右）= 悬停油门 - 右倾的量 - 前飞的量 + 旋转的量
*3号电机（后左）= 悬停油门 + 右倾的量 + 前飞的量 + 旋转的量
*4号电机（后右）= 悬停油门 - 右倾的量 + 前飞的量 - 旋转的量
**************/
/**
* 功能：将处理的数据控制电机
* 入口参数：
* 返回值：
*/
void DataOutput_ToMOT(uint8_t rc_lock)
{
if(rc_lock == 0)//已解锁
{
Rc.mot1 = Rc.THROTTLE+((int)Rc.ROLL-1500)-((int)Rc.PITCH-1500)-((int)Rc.YAW-1500);
Rc.mot2 = Rc.THROTTLE-((int)Rc.ROLL-1500)-((int)Rc.PITCH-1500)+((int)Rc.YAW-1500);
Rc.mot3 = Rc.THROTTLE+((int)Rc.ROLL-1500)+((int)Rc.PITCH-1500)+((int)Rc.YAW-1500);
Rc.mot4 = Rc.THROTTLE-((int)Rc.ROLL-1500)+((int)Rc.PITCH-1500)-((int)Rc.YAW-1500);
}
else
{
Rc.mot1=0;
Rc.mot2=0;
Rc.mot3=0;
Rc.mot4=0;
}
MOT_Control(Rc.mot1,Rc.mot2,Rc.mot3,Rc.mot4);
}
其实非常简单，MOT_Control就是我在stm32基础篇的PWM驱动无刷电机中使用的程序，只需要将处理好的数据写入电机对应的定时器即可。
这里我预留了一个全局变量rc_lock（0，解锁；1，上锁），我现在直接软件设定为0，默认解锁模式，后面我们为了安全，可以将rc_lock通过遥控器控制改变。比如辅助通道1接收到信号，rc_lock=0,再一次=1，之类的都可以。
4、总结
PPM信号控制无人机非常重要，我们要确保数据正确，及时。只有这样后期的PID才能正常发挥作用。所以PPM信号一定要正确。这就是我为什么将接收PPM信号设计为5Hz的原因，就像，PPM信号没有不要紧，顶多就是动作多做一会儿，有PID在把关，不会出现很大错误，但为了追求速度而导致PPM信号出错，炸机是小事，炸到人就是大事了。