一、ROS
一、什么是ROS?
ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体
二、ROS产生、发展和壮大的原因和意义？
ROS 的发展逐渐的趋于成熟，近年来也逐步是面对着 Ubuntu 的更新而更新，这说明 ROS 已经初步进入一种稳定的发展状态，每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本，这使得 ROS 在稳步的前进发展同时，也有着开拓创新的方向。
目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用 ROS 作为开发平台，尽管 ROS 在实用方面目前还存在一些限制，但前途非常光明。
二、Ubuntu安装ROS
1.首先找到软件与更新
把可从互联网下载的选项全部勾选，并选择中国的服务器
2,打开终端，设置国内的软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置最新的密匙
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4.更新软件库
sudo apt-get update
如果出现了下列图片的情况
由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
解决办法，执行如下命令
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
这样就解决了
5.安装ROS Melodic
等待很长很长的时间后
避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令
sudo apt install python-rosdep
6.初始化rosdep
sudo rosdep init
但是基本上都会出现这个如下列图片的问题
解决办法，
cd /etc
sudo gedit hosts
在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
再次输入指令就能成功运行了
7.执行rosdep update更新
这里借鉴了大佬的各路方法
详细解决方法，请参考Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)
8.添加ros环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
9.为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
三、小海龟运行
第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第一个终端运行如下命令
roscore
打开第二个终端，也可以利用 Ctrl+Shift+T 快捷键打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
四、总结
安装ROS的时候各种毛病，Ubuntu镜像源也更换了好几个，对于rosdep init和rosdep update运行成功的方法也尝试了好几种，经过长时间的折磨，终于成功了。
五、参考文献
ros(机器人操作系统) - 百度百科
Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）