启动ROS_Master : roscore
启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
启动rqt_graph
/rosout节点是必不可少的，作用是订阅所有节点的日志信息
/rpt_gui_py_node 当面运行的界面的节点
可以通过debug 关掉不必要的节点
rosnode list 查看可视化运行的所有节点
rosnode info /turtlesim 查看节点的具体信息
rostopic list 查看系统中有哪些节点被订阅/在发布
rostopic info /turtle1/cmd_vel 查看发布者和订阅者
rostopic echo /turtle1/cmd_vel 监听节点 线速度及角速度 linear: m/s angular:rad/s
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 转一个弧度
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist rate频率 1s10次
rosservice list 当前所有的service节点
rosservice info/spawn spawn service