01 ROS的安装和小海龟例程运行

任务

1.安装ROS，推荐ROS kinetic/indigo版本
2.运行小海龟例程，通过键盘控制小海龟运动
3.通过小海龟仿真器熟悉ros命令

过程

ROS的版本

首先ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本，我们需要在安装过程中找到对应的版本进行在终端里的安装操作；

ubuntu的版本为18.04, 选择ros版本Melodic Morenia

安装

官方安装教程

1. 设置你的软件来源列表

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 设置秘钥

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

Note
使用如上的软件源安装ros,及其缓慢,需进行换源
使用USTC源

	sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

或者使用

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3. 安装

   sudo apt-get update
   #	推荐安装桌面完整版的
   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

4.安装完成,初始化ros

sudo rosdep init
rosdep update

4. 设置ros的环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

note
如果你使用的不是自带的bash终端,而是zsh,需要使用如下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

5. 安装运行ros的附加软件包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

例程 小海龟

1. 启动ros

roscore

ctrl+c退出ROS Master

ros+tab显示所有ros命令

ros命令 – help

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2. 新建新的终端

# 启动小海龟
rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 再新建一个的终端

rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key

最终效果