联合概率数据关联JPDAF详解

JPDAF的推导

参考：
https://wenku.baidu.com/view/b300431aa76e58fafab003f9.html

https://wenku.baidu.com/view/46d44ee1998fcc22bdd10d04.html

原论文：
《Sonar Tracking of Multiple Targets Using Joint Probabilistic Data Association》