ROS-参数的使用与编程方法

本片笔记演示的实例是：
一、通过命令行的形式获取/改变小海龟仿真器的背景颜色
二、通过程序的形式获取/改变小海龟仿真器的背景颜色

一、参数模型

Parameter Server是一个参数服务器，它是一个全局字典，用来保存各个节点的配置参数，比如说下图的“/robot_name”、“/robot_radius”、“/robot_height”

二、通过命令行或yaml参数文件来获取、设置参数

2.1通过命令行来获取、设置参数

首先运行小海龟：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

然后就可以通过命令行来获取、设置参数了

⚫ 列出当前多有参数
$ rosparam list
⚫ 显示某个参数值
$ rosparam get param_key
⚫ 设置某个参数值
$ rosparam set param_key param_value
⚫ 设置了背景色background之后，更新仿真器的背景颜色
$ rosservice call /clear "{}"
⚫ 删除参数
$ rosparam delete param_key


⚫ 保存参数到文件，file_name.yaml
$ rosparam dump file_name

2.2通过yaml参数文件来获取、设置参数

⚫ 从文件读取参数，文件即file_name.yaml
$ rosparam load file_name

三、通过程序来获取、设置参数

3.1创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

把古月的parameter_config.cpp文件或者parameter_config.py拷贝到catkin_ws/src/learn_parameter/src路径下

3.2编程

3.2.1cpp

parameter_config.cpp文件

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

3.2.2python编程

parameter_config.py文件

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/background_r", 255);
    rospy.set_param("/background_g", 255);
    rospy.set_param("/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()

3.3配置CMakeLists.txt中的编译规则

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${
    
    catkin_LIBRARIES})

3.4 编译并运行发布者

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_parameter parameter_config

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