ROS 如何写Launch文件

启动节点写法

<launch>
        <node pkg="learning" name="talker" type="talker" output="screen" respawn="true"/>
         <node pkg="learning" name="listener" type="listener" output="screen" respawn="true"/>
</launch>

• 标签使用node
• 节点所在的功能包名称pkg ="learning"
• 节点的名称是name="talker"
• 节点的类型这个我也没搞懂，内容和节点名称一样type="talker"
• 输出到屏幕上，也就是打印到当前运行launch的终端上output="screen"
• 如果进程不存在则启动该进程respawn="true"

启动其他luanch文件写法

<launch>
        <include  file="$(find learning)/launch/learning.launch"/>
</launch>

• 标签为include
• 找到其他launch文件所在的功能包$(find learning)
• 其他launch文件在功能包下的路径/launch/learning.launch