本章主要内容介绍在ROS中上述问题的解决策略(见本章目录)，预期达成学习目标也与上述问题对应：
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掌握元功能包使用语法；
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掌握launch文件的使用语法；
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理解什么是ROS工作空间覆盖，以及存在什么安全隐患；
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掌握节点名称重名时的处理方式；
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掌握话题名称重名时的处理方式；
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掌握参数名称重名时的处理方式；
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能够实现ROS分布式通信。
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1. 元功能包
我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。
方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了
接下来给出操作
1. 新建一个功能包
因d为是元包，所以第二个啥都不用加，直接回车创立
2. 修改package 声明依赖关系
3.修改CMakelist
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2. 管理launch文件
（1）首先创建功能包
再建文件夹
再建文件
内容如下：
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
完成后如下
这样节点设置好了，我们运行就可以直接帮我们打开乌龟，不用一个一个ros打开
roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore
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1. launch文件标签——launch
deprecated = "弃用声明" ----使用会出现提示
2. node标签
需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
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pkg="包名"——节点所属的包
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type="nodeType"——节点类型(与之相同名称的可执行文件)
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name="nodeName"——节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
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args="xxx xxx xxx" (可选)——将参数传递给节点
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machine="机器名"——在指定机器上启动节点
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respawn="true | false" (可选)——如果节点退出，是否自动重启
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respawn_delay=" N" (可选)——如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
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required="true | false" (可选)——该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
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ns="xxx" (可选)——在指定命名空间 xxx 中启动节点
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clear_params="true | false" (可选)——在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
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output="log | screen" (可选)——日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log