飞思卡尔MC9S12X：CAN接收配置

飞思卡尔MC9S12X：CAN初始化配置
飞思卡尔MC9S12X：CAN发送配置
飞思卡尔MC9S12X：CAN接收配置
飞思卡尔MC9S12X：CAN驱动函数在主函数中的应用

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一、MSCAN接收流程

1. 检测接收标志：此处用到CANRFLG寄存器。
2. 检测帧模式（标准帧/扩展帧）：此处用到CANIDR寄存器。
3. 读标识符：此处用到CANIDR寄存器。
4. 判断帧格式（远程帧/数据帧）：此处用到CANIDR寄存器。
5. 读取数据长度：此处用到CANDLR寄存器。
6. 读取数据：此处用到CANDSR寄存器。
7. 清除接收标志位：此处用到CANTFLG寄存器。

二、MSCAN接收寄存器介绍

CANIDR寄存器有两种型式：标准帧型式和扩展帧型式。
标准帧型式：

扩展帧型式：

三、CAN接收配置具体程序实现

1.标准帧程序

具体代码如下：

struct can_msg     //报文的结构体
{
    
    
    unsigned int id;		//帧ID
    unsigned char RTR;		// RTR: 1为远程帧,0为数据帧
    unsigned char data[8];	//帧数据
    unsigned char len;		//数据长度
    unsigned char prty;		//优先级
};
/*************************************************************/
/*                       CAN0接收                            */
/*************************************************************/
int MSCAN0_Receive(struct can_msg *msg)
{
    
    
  unsigned char sp2;

  // 检测接收标志
  if(!(CAN0RFLG_RXF))
    return(FALSE);
  
  // 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符
  if(CAN0RXIDR1_IDE)	//0为标准格式，1为扩展格式
    // IDE = Recessive (Extended Mode)
    return(FALSE);

  // 读标识符
  msg.id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) | 
            (unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5);
  
  if(CAN0RXIDR1&0x10)
    msg.RTR = TRUE;
  else
    msg.RTR = FALSE;
  
  // 读取数据长度 
  msg.len = CAN0RXDLR;
  
  // 读取数据
  for(sp2 = 0; sp2 < msg.len; sp2++)
    msg.data[sp2] = *((&CAN0RXDSR0)+sp2);

  // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)
  CAN0RFLG = 0x01;

  return(TRUE);
}

2.扩展帧程序

具体代码如下：

struct can_msg     //报文的结构体
{
    
    
    unsigned long ID;		//帧ID
    unsigned char RTR;		// RTR: 1为远程帧,0为数据帧
    unsigned char data[8];	//帧数据
    unsigned char len;		//数据长度
    unsigned char prty;		//优先级
};
/*************************************************************/
/*                       CAN0接收                            */
/*************************************************************/
int MSCAN0_Receive(struct can_msg *msg)
{
    
    
  unsigned char sp2;

  // 检测接收标志
  if(!(CAN0RFLG_RXF))
    return(FALSE);
  
  // 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符
  if(!CAN0RXIDR1_IDE)	//0为标准格式，1为扩展格式
    // IDE = Recessive (Extended Mode)
    return(FALSE);

  // 读标识符
  msg.ID = ((unsigned long)(CAN1RXIDR0&0xff))<<21;
  msg.ID = can1_msg_get.ID & ((unsigned long)0xff<<21);
  msg.ID = can1_msg_get.ID | (((unsigned long)(CAN1RXIDR1&0xe0))<<13);
  msg.ID = can1_msg_get.ID | (((unsigned long)(CAN1RXIDR1&0x07))<<15);
  msg.ID = can1_msg_get.ID | (((unsigned long)(CAN1RXIDR2&0xff))<<7);  
  msg.ID = can1_msg_get.ID | (((unsigned long)(CAN1RXIDR3&0xfe))>>1); 
  
  if(CAN0RXIDR3&0x01)
    msg.RTR = TRUE;
  else
    msg.RTR = FALSE;
  
  // 读取数据长度 
  msg.len = CAN0RXDLR;
  
  // 读取数据
  for(sp2 = 0; sp2 < msg.len; sp2++)
    msg.data[sp2] = *((&CAN0RXDSR0)+sp2);

  // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)
  CAN0RFLG = 0x01;

  return(TRUE);
}

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点击下载，关于MSCAN寄存器的详细中文介绍