今天带着大家学习下MC9S12XS CAN驱动模块开发。首先先了解下什么CAN，用途。
CAN总线的概念：
CAN是控制器局域网络（Controller Area Network）的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发，并最终成为国际标准（ISO11898）。
CAN（Controller Area Network）是ISO国际标准化的串行通信协议。广泛应用于汽车、船舶等。具有已经被大家认可的高性能和可靠性。
CAN控制器通过组成总线的2根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，在任一时刻，总线上有2种电平：显性电平和隐性电平。
“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，并且，“隐性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比隐性电平更强）。总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。
CAN总线的用途：
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
当车载各电子控制装置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通讯能力的电控装置，使得其与其它电控装置相互之间不能进行数据通讯，这样造成各电控装置的电控能力差，功能单一，可扩展性差），不能直接进行通讯的情况下，采用“CAN模块”产品就可以实现具有CAN功能的车载电控网络系统，各电控装置相互之间可以相互传递所需的电控信号，使得整车的电控系统作用更加强大。
下面我们正式的开始学习下MC9S12 CAN驱动模块开发。
MSCAN模块整体框架如下所示：
下面我们结合代码一起来看看，CAN驱动
CAN初始化函数主要包括：CAN波特率的设置，设置CAN接收中断使能、CAN滤波器等等。
CAN接收函数主要包括：当接收寄存器标志位置位之后，读取相应的寄存器。如CAN 标识符 CAN 数据 CAN 长度，保存至制定的变量中。。
CAN发送函数主要包括 设置CAN标识符、设置CAN数据、设置CAN长度等，在此之前还有一些逻辑判断，如判断长度、判断寄存器是为空等。
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