系列文章目录

YOLO V5(1)：学习笔记

YOLO V5 代码解析

系列文章目录
一、网络结构图
二、不同网络的深度
三、不同网络的宽度
四、yolov5s.yaml
五、common.py
六、train.py
七、test.py
参考链接

一、网络结构图

二、不同网络的深度

在上图中，画了两种 CSP 结构，CSP1 和 CSP2，其中 CSP1 结构主要应用于 Backbone 中，CSP2 结构主要应用于 Neck 中。需要注意的是，四种网络结构中每个 CSP 结构的深度都是不同的。

在 yolov5s 中，第一个 CSP1 中，使用了 1 个残差组件，因此是 CSP1_1；
在 yolov5m 中，则增加了网络的深度，在第一个 CSP1 中，使用了 2 个残差组件，因此是 CSP1_2；
在 yolov5l 中，同样的位置，则使用了 3 个残差组件；
在 yolov5x 中，使用了 4 个残差组件。
其余的第二个 CSP1 和第三个 CSP1 也是同样的原理。

在第二种 CSP2 结构中也是同样的方式，以第一个 CSP2 结构为例：
在 yolov5s 组件中使用了 2*1=2 组卷积，因此是 CSP2_1；
在 yolov5m 中使用了 2 组；
在 yolov5l 中使用了 3 组；
在 yolov5x 中使用了 4 组。
其他的四个CSP2结构，也是同理。

Yolov5 中，网络的不断加深，也在不断增加网络特征提取和特征融合的能力。

控制深度的代码：

anchors, nc, gd, gw = d['anchors'], d['nc'], d['depth_multiple'], d['width_multiple']
n = max(round(n * gd), 1) if n > 1 else n  # depth gain

验证控制深度的有效性： 我们选择最小的 yolov5s.yaml 和中间的 yolov5l.yaml 两个网络结构，将 gd(height_multiple) 系数带入，看是否正确。

yolov5s.yaml
其中 depth_multiple=0.33，即 gd=0.33，而 n 则由上面红色框中的信息获得。
以上面网络框图中的第一个 CSP1 为例，即上面的第一个红色框。n 等于第二个数值 3。
而 gd=0.33，带入控制深度中的计算代码，结果 n=1。因此第一个 CSP1 结构内只有 1 个残差组件，即 CSP1_1。
第二个 CSP1 结构中，n 等于第二个数值 9，而 gd=0.33，带入控制深度中的计算，结果 n=3，因此第二个 CSP1 结构中有 3 个残差组件，即 CSP1_3。
第三个 CSP1 结构也是同理，这里不多说。

yolov5l.xml
其中 depth_multiple=1，即 gd=1
和上面的计算方式相同，第一个 CSP1 结构中，n=1，带入代码中，结果 n=3，因此为CSP1_3。
下面第二个 CSP1 和第三个 CSP1 结构都是同样的原理。

三、不同网络的宽度

如上图中所示，四种 yolov5 结构在不同阶段的卷积核的数量都是不一样的，因此也直接影响卷积后特征图的第三维度，即厚度，表示为网络的宽度。

以 yolov5s 结构为例，第一个 Focus 结构中，最后卷积操作时，卷积核的数量是 32 个，因此经过 Focus 结构，特征图的大小变成 304*304*32。
yolov5m 的 Focus 结构中的卷积操作使用了 48 个卷积核，因此 Focus 结构后的特征图变成 304*304*48。
yolov5l，yolov5x 也是同样的原理。

第二个卷积操作时，yolov5s 使用了 64 个卷积核，因此得到的特征图是 152*152*64。
yolov5m 使用 96 个特征图，因此得到的特征图是 152*152*96。
yolov5l，yolov5x 也是同理。

后面三个卷积下采样操作也是同样的原理。

四种不同结构的卷积核的数量不同，这也直接影响网络中，比如 CSP1，CSP2 等结构，以及各个普通卷积，卷积操作时的卷积核数量也同步在调整，影响整体网络的计算量。

大家最好可以将结构图和前面第一部分四个网络的特征图链接，对应查看，思路会更加清晰。

当然卷积核的数量越多，特征图的厚度，即宽度越宽，网络提取特征的学习能力也越强。

控制宽度的代码：

c2 = make_divisible(c2 * gw, 8) if c2 != no else c2

def make_divisible(x, divisor):
    # Returns x evenly divisble by divisor
    return math.ceil(x / divisor) * divisor

验证控制宽度的有效性： 我们还是选择最小的 yolov5s 和中间的 yolov5l 两个网络结构，将 width_multiple 系数带入，看是否正确。

yolov5s.yaml
其中 width_multiple=0.5，即 gw=0.5。
以第一个卷积下采样为例，即 Focus 结构中下面的卷积操作。
按照上面Backbone的信息，我们知道 Focus 中，标准的 c2=64，而 gw=0.5，代入控制宽度的代码中的计算公式，最后的结果为 c2=32。即 yolov5s 的 Focus 结构中，卷积下采样操作的卷积核数量为 32 个。
再计算后面的第二个卷积下采样操作，标准 c2=128，gw=0.5，代入控制宽度的代码中的计算公式，最后的结果为 c2=64，也是正确的。

yolov5l.yaml
其中 width_multiple=1，即 gw=1，而标准的 c2=64，代入控制宽度的代码中的计算公式中，可以得到 yolov5l 的 Focus 结构中，卷积下采样操作的卷积核的数量为 64 个，而第二个卷积下采样的卷积核数量是 128 个。
另外的三个卷积下采样操作，以及 yolov5m，yolov5x 结构也是同样的计算方式，这里不过多解释。

四、yolov5s.yaml

这部分属于代码中的配置文件。yolov5 代码是 xxxx.yaml 使用配置文件，通过 ./models/yolo.py 解析文件加了一个输入构成的网络模块。

与 config 设置的网络不同，不需要进行叠加，只需要在配置文件中对 number 进行修改即可。

4.1 yaml 介绍

YAML文件，它不是一个标记语言。配置文件有 xml、properties 等，但 YAML 是以数据为中心，更适合做配置文件。

YAML的语法和其他高级语言类似，并且可以简单表达清单、散列表，标量等数据形态。

它使用空白符号缩进和大量依赖外观的特色，特别适合用来表达或编辑数据结构、各种配置文件、倾印调试内容、文件大纲。

大小写敏感；缩进不允许使用 tab，只允许空格；缩进的空格数不重要，只要相同层级的元素左对齐即可；’#'表示注释；使用缩进表示层级关系。

Note： 在 yaml 文件中空格数其实也是重要的！在建立 YAML 对象时，对象键值对使用冒号结构表示 key: value，冒号后面要加一个空格。

4.2 parameters

# parameters
nc: 80  # number of classes
depth_multiple: 0.33  # model depth multiple
width_multiple: 0.50  # layer channel multiple, 宽度 设置卷积核个数

depth_multiple 是用在 backbone 中的 number≠1 的情况下，即在 Bottleneck 层使用，控制模型的深度，yolov5s 中设置为 0.33，假设 yolov5l 中有三个 Bottleneck，那 yolov5s 中就只有一个 Bottleneck。因为一般 number=1 表示的是功能背景的层，比如说下采样 Conv、Focus、SPP（空间金字塔池化）。
——————————————————————————————————————
width_multiple 主要是用于设置 arguments，例如 yolov5s 设置为 0.5，Focus 就变成 [32, 3]，Conv 就变成 [64, 3, 2]。以此类推，卷积核的个数都变成了设置的一半。

4.3 anchors

# anchors
anchors:
  - [10,13, 16,30, 33,23]  # P3/8
  - [30,61, 62,45, 59,119]  # P4/16
  - [116,90, 156,198, 373,326]  # P5/32

4.4 backbone

# YOLOv5 backbone
backbone:
  # [from, number, module, args]
  [[-1, 1, Focus, [64, 3]],  # 0-P1/2
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 1-P2/4
   [-1, 3, BottleneckCSP, [128]],
   [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]],  # 3-P3/8
   [-1, 9, BottleneckCSP, [256]],
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],  # 5-P4/16
   [-1, 9, BottleneckCSP, [512]],
   [-1, 1, Conv, [1024, 3, 2]],  # 7-P5/32
   [-1, 1, SPP, [1024, [5, 9, 13]]],
   [-1, 3, BottleneckCSP, [1024, False]],  # 9
  ]

Bottleneck 可以译为“瓶颈层”。

from列参数：-1 代表是从上一层获得的输入，-2表示从上两层获得的输入（head同理）。

number列参数：1 表示只有一个，3 表示有三个相同的模块。

SPP、Conv、Bottleneck、BottleneckCSP 的代码可以在 ./models/common.py 中获取到。

[64, 3] 解析得到 [3, 32, 3] ，输入为 3（RGB），输出为 32，卷积核 k 为 3；

[128, 3, 2] 这是固定的，128 表示输出 128 个卷积核个数。根据 [128, 3, 2] 解析得到 [32, 64, 3, 2] ，32 是输入，64 是输出（128*0.5=64），3 表示 3×3 的卷积核，2 表示步长为 2。

主干网是图片从大到小，深度不断加深。

args这里的输入都省去了，因为输入都是上层的输出。为了修改过于麻烦，这里输入的获取是从 ./models/yolo.py 的 def parse_model(md, ch) 函数中解析得到的。

4.5 head

# YOLOv5 head
head:
  [[-1, 1, Conv, [512, 1, 1]],
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 6], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P4
   [-1, 3, BottleneckCSP, [512, False]],  # 13

   [-1, 1, Conv, [256, 1, 1]],
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 4], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P3
   [-1, 3, BottleneckCSP, [256, False]],  # 17 (P3/8-small)

   [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]],
   [[-1, 14], 1, Concat, [1]],  # cat head P4
   [-1, 3, BottleneckCSP, [512, False]],  # 20 (P4/16-medium)

   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],
   [[-1, 10], 1, Concat, [1]],  # cat head P5
   [-1, 3, BottleneckCSP, [1024, False]],  # 23 (P5/32-large)

   [[17, 20, 23], 1, Detect, [nc, anchors]],  # Detect(P3, P4, P5)
  ]

在这里插入图片描述

五、common.py

该部分是 backbone 各个模块参数讲解。

5.1 卷积层

5.1.1 深度分离卷积层

DWConv 深度分离 (DepthWise) 卷积层，是 GConv 的极端情况，分组数量等于输入通道数量，即每个通道作为一个小组分别进行卷积，结果联结作为输出，Cin = Cout = g，没有bias项，如下图所示，Output channels 作为 DWConv 的输入，划分了输入通道数量相等的分组，通道之间完全没有信息流通。
在这里插入图片描述

def DWConv(c1, c2, k=1, s=1, act=True):
    """
    深度分离卷积层
    :param k: kernel 卷积核
    :param s: stride 步长
    :param act:
    :return:
    """
    # math.gcd() 返回的是最大公约数
    return Conv(c1, c2, k, s, g=math.gcd(c1, c2), act=act)

5.1.2 标准卷积层

在这里插入图片描述

class Conv(nn.Module):
    """ 标准卷积层: conv + BN + Leaky relu """
    def __init__(self, c1, c2, k=1, s=1, p=None, g=1, act=True):  
    	# ch_in, ch_out, kernel, stride, padding, groups
    	# g = 1 表示从输入通道到输出通道的阻塞连接数为1。
        super(Conv, self).__init__()
        self.conv = nn.Conv2d(c1, c2, k, s, autopad(k, p), groups=g, bias=False)
        self.bn = nn.BatchNorm2d(c2)
        self.act = nn.Hardswish() if act else nn.Identity()

    def forward(self, x):       # 前向计算
        return self.act(self.bn(self.conv(x)))

    def fuseforward(self, x):   # 前向融合计算
        return self.act(self.conv(x))

nn.Conv2d(self, in_channels, out_channels, kernel_size, stride=1, padding=0, dilation=1, groups=1, bias=True, padding_mode=‘zeros’)

in_channel: 输入数据的通道数，例 RGB 图片通道数为 3。

out_channel: 输出数据的通道数，这个根据模型调整。

kennel_size: 卷积核大小，可以是 int 或 tuple；kennel_size=2,意味着卷积大小(2,2)，kennel_size=(2,3)，意味着卷积大小 (2, 3) 即非正方形卷积。

stride：步长，默认为 1，与 kennel_size 类似，stride=2,意味着步长上下左右扫描皆为2，stride=(2,3)，左右扫描步长为 2，上下为 3。

padding：零填充。

groups：从输入通道到输出通道的阻塞连接数。

bias：如果为 True，则向输出添加可学习的偏置。

5.2 标准 Bottleneck

class Bottleneck(nn.Module):
    """ 标准 Bottleneck """
    def __init__(self, c1, c2, shortcut=True, g=1, e=0.5):  
    	# ch_in, ch_out, shortcut, groups, expansion
        super(Bottleneck, self).__init__()
        c_ = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, c_, 1, 1)
        self.cv2 = Conv(c_, c2, 3, 1, g=g)
        self.add = shortcut and c1 == c2

    def forward(self, x):
        return x + self.cv2(self.cv1(x)) if self.add else self.cv2(self.cv1(x))

5.3 BottleneckCSP

这部分是几个标准 Bottleneck 的堆叠 + 几个标准卷积层。

class BottleneckCSP(nn.Module):
    # CSP Bottleneck https://github.com/WongKinYiu/CrossStagePartialNetworks
    def __init__(self, c1, c2, n=1, shortcut=True, g=1, e=0.5):  
    	# ch_in, ch_out, number, shortcut, groups, expansion
        super(BottleneckCSP, self).__init__()
        c_ = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, c_, 1, 1)
        self.cv2 = nn.Conv2d(c1, c_, 1, 1, bias=False)
        self.cv3 = nn.Conv2d(c_, c_, 1, 1, bias=False)
        self.cv4 = Conv(2 * c_, c2, 1, 1)
        self.bn = nn.BatchNorm2d(2 * c_)  # applied to cat(cv2, cv3)
        self.act = nn.LeakyReLU(0.1, inplace=True)
        self.m = nn.Sequential(*[Bottleneck(c_, c_, shortcut, g, e=1.0) for _ in range(n)])

    def forward(self, x):
        y1 = self.cv3(self.m(self.cv1(x)))
        y2 = self.cv2(x)
        return self.cv4(self.act(self.bn(torch.cat((y1, y2), dim=1))))

5.4 SPP

SPP 是空间金字塔池化的缩写。

class SPP(nn.Module):
    # Spatial pyramid pooling layer used in YOLOv3-SPP
    def __init__(self, c1, c2, k=(5, 9, 13)):
        super(SPP, self).__init__()
        c_ = c1 // 2  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, c_, 1, 1)
        self.cv2 = Conv(c_ * (len(k) + 1), c2, 1, 1)
        self.m = nn.ModuleList([nn.MaxPool2d(kernel_size=x, stride=1, padding=x // 2) for x in k])

    def forward(self, x):
        x = self.cv1(x)
        return self.cv2(torch.cat([x] + [m(x) for m in self.m], 1))

torch.cat() 是将两个 tensor 横着拼接在一起。

5.5 Flatten

在全局平均池化以后使用，去掉 2 个维度。

class Flatten(nn.Module):
    # Use after nn.AdaptiveAvgPool2d(1) to remove last 2 dimensions
    @staticmethod
    def forward(x):
        return x.view(x.size(0), -1)    # x.size(0)是 batch 的大小

5.6 Focus

把宽度 w 和高度 h 的信息整合到 c 空间中。

class Focus(nn.Module):
    # Focus wh information into c-space
    def __init__(self, c1, c2, k=1, s=1, p=None, g=1, act=True):  
        # ch_in, ch_out, kernel, stride, padding, groups
        super(Focus, self).__init__()
        self.conv = Conv(c1 * 4, c2, k, s, p, g, act)

    def forward(self, x):  # x(b,c,w,h) -> y(b,4c,w/2,h/2)
        return self.conv(torch.cat([x[..., ::2, ::2], x[..., 1::2, ::2], x[..., ::2, 1::2], x[..., 1::2, 1::2]], 1))

Note： concat 的获取如下图所示

5.7 Concat

拼接函数，将两个 tensor 进行拼接起来。

class Concat(nn.Module):
    def __init__(self, dimension=1):
        super(Concat, self).__init__()
        self.d = dimension

    def forward(self, x):
        return torch.cat(x, self.d)

六、train.py

6.1 使用 torch 的 amp 接口计算混合精度训练

# 通过 torch1.6 自带的 api 设置混合精度训练
scaler = amp.GradScaler(enabled=cuda)

6.2 获取文件路径

# 如果设置进化算法则不会传入 tb_writer(则为None)，设置一个 evolve 文件夹作为日志目录
log_dir = Path(tb_writer.log_dir) if tb_writer else Path(opt.logdir) / 'evolve'  # logging directory
# print('log_dir: ', log_dir)     # log_dir:  runs/exp0
wdir = log_dir / 'weights'  # weights directory  设置保存权重的路径
os.makedirs(wdir, exist_ok=True)
last = wdir / 'last.pt'
best = wdir / 'best.pt'
results_file = str(log_dir / 'results.txt')     # 设置保存results的路径

6.3 获取数据路径

init_seeds(2 + rank)
with open(opt.data) as f:
	data_dict = yaml.load(f, Loader=yaml.FullLoader)  # data dict   加载数据配置信息

with torch_distributed_zero_first(rank):    # torch_distributed_zero_first同步所有进程
	# check_dataset检查数据集，如果没找到数据集则下载数据集(仅适用于项目中自带的yaml文件数据集)
    check_dataset(data_dict)    

# 获取训练集、测试集图片路径
train_path = data_dict['train']
test_path = data_dict['val']

# 获取类别数量和类别名字，如果设置了 opt.single_cls 则为一类
nc, names = (1, ['item']) if opt.single_cls else (int(data_dict['nc']), data_dict['names'])  # number classes, names
assert len(names) == nc, '%g names found for nc=%g dataset in %s' % (len(names), nc, opt.data)  # check

6.4 创建模型

# Model
pretrained = weights.endswith('.pt')
if pretrained:
    # 载入预训练模型(ckpt) 及 权重(ckpt['model'])
    # 加载模型，从google云盘中自动下载模型，但通常会下载失败，建议提前下载下来放进weights目录
    with torch_distributed_zero_first(rank):
        attempt_download(weights)  # download if not found locally
    ckpt = torch.load(weights, map_location=device)  # load checkpoint
    if hyp.get('anchors'):
        ckpt['model'].yaml['anchors'] = round(hyp['anchors'])  # force autoanchor
    model = Model(opt.cfg or ckpt['model'].yaml, ch=3, nc=nc).to(device)  # create
    exclude = ['anchor'] if opt.cfg or hyp.get('anchors') else []  # exclude keys
    state_dict = ckpt['model'].float().state_dict()  # to FP32
    state_dict = intersect_dicts(state_dict, model.state_dict(), exclude=exclude)  # intersect
    model.load_state_dict(state_dict, strict=False)  # load
    logger.info('Transferred %g/%g items from %s' % (len(state_dict), len(model.state_dict()), weights))  # report
else:
    # 创建模型，ch为输入图片通道
    model = Model(opt.cfg, ch=3, nc=nc).to(device)  # create

七、test.py

该部分主要用于运行 train.py 时，计算每个 epoch 的 mAP。
Note： 与 train.py 相似的部分就不再阐述。

7.1 超参数设置

权重，数据，batch size，图像尺寸，使用哪张显卡，数据增强，计算 mAP。

parser = argparse.ArgumentParser(prog='test.py')
parser.add_argument('--weights', nargs='+', type=str, default='yolov5s.pt', help='model.pt path(s)')
parser.add_argument('--data', type=str, default='data/coco128.yaml', help='*.data path')
parser.add_argument('--batch-size', type=int, default=32, help='size of each images batch')
parser.add_argument('--img-size', type=int, default=640, help='inference size (pixels)')
parser.add_argument('--conf-thres', type=float, default=0.001, help='object confidence threshold')
parser.add_argument('--iou-thres', type=float, default=0.65, help='IOU threshold for NMS')
parser.add_argument('--save-json', action='store_true', help='save a cocoapi-compatible JSON results file')
parser.add_argument('--task', default='val', help="'val', 'test', 'study'")
parser.add_argument('--device', default='', help='cuda device, i.e. 0 or 0,1,2,3 or cpu')
parser.add_argument('--single-cls', action='store_true', help='treat as single-class dataset')
parser.add_argument('--augment', action='store_true', help='augmented inference')
parser.add_argument('--merge', action='store_true', help='use Merge NMS')
parser.add_argument('--verbose', action='store_true', help='report mAP by class')
parser.add_argument('--save-txt', action='store_true', help='save results to *.txt')
opt = parser.parse_args()
opt.save_json |= opt.data.endswith('coco.yaml')
opt.data = check_file(opt.data)  # check file
print(opt)

7.2 设置任务（验证，测试，学习）

if opt.task in ['val', 'test']:  # run normally
    test(opt.data,
         opt.weights,
         opt.batch_size,
         opt.img_size,
         opt.conf_thres,
         opt.iou_thres,
         opt.save_json,
         opt.single_cls,
         opt.augment,
         opt.verbose)

elif opt.task == 'study':  # run over a range of settings and save/plot
	# “study” 应该是可以修改预训练权重的操作。
    for weights in ['yolov5s.pt', 'yolov5m.pt', 'yolov5l.pt', 'yolov5x.pt']:
        f = 'study_%s_%s.txt' % (Path(opt.data).stem, Path(weights).stem)  # filename to save to
        x = list(range(320, 800, 64))  # x axis
        y = []  # y axis
        for i in x:  # img-size
            print('\nRunning %s point %s...' % (f, i))
            r, _, t = test(opt.data, weights, opt.batch_size, i, opt.conf_thres, opt.iou_thres, opt.save_json)
            y.append(r + t)  # results and times
        np.savetxt(f, y, fmt='%10.4g')  # save
    os.system('zip -r study.zip study_*.txt')
    # utils.general.plot_study_txt(f, x)  # plot

7.3 测试函数

7.3.1 初始化模型

判断模型是否存在，若不存在则训练为假，移除之前的测试结果，下载模型。

# Initialize/load model and set device
training = model is not None
if training:  # called by train.py
    device = next(model.parameters()).device  # get model device

else:  # called directly
    set_logging()
    device = select_device(opt.device, batch_size=batch_size)
    merge, save_txt = opt.merge, opt.save_txt  # use Merge NMS, save *.txt labels
    if save_txt:
        out = Path('inference/output')
        if os.path.exists(out):
            shutil.rmtree(out)  # delete output folder
        os.makedirs(out)  # make new output folder

    # Remove previous
    for f in glob.glob(str(Path(save_dir) / 'test_batch*.jpg')):
        os.remove(f)

    # Load model
    model = attempt_load(weights, map_location=device)  # load FP32 model
    imgsz = check_img_size(imgsz, s=model.stride.max())  # check img_size

# Half 判断设备类型并仅仅单 GPU 支持一半的精度。
half = device.type != 'cpu'  # half precision only supported on CUDA
if half:
    model.half()

7.3.2 获取配置文件路径和文件参数

获取配置文件 yaml 中的 nc 参数。

# Configure
model.eval()
with open(data) as f:
    data = yaml.load(f, Loader=yaml.FullLoader)  # model dict
check_dataset(data)  # check
nc = 1 if single_cls else int(data['nc'])  # number of classes
iouv = torch.linspace(0.5, 0.95, 10).to(device)  # iou vector for [email protected]:0.95
niou = iouv.numel()

7.3.3 数据获取

测试数据的获取

使用NMS

初始化图片大小

获取测试或验证图片路径

用梯度下降运行模型、计算损失和运行 NMS

计算每张测试图片的数据并保存到 json 文件中

画出某几张 batch 图片（包括 GT 和预测）

7.3.4 计算 map 数据

# Compute statistics
stats = [np.concatenate(x, 0) for x in zip(*stats)]  # to numpy
if len(stats) and stats[0].any():
    p, r, ap, f1, ap_class = ap_per_class(*stats)
    p, r, ap50, ap = p[:, 0], r[:, 0], ap[:, 0], ap.mean(1)  # [P, R, [email protected], [email protected]:0.95]
    mp, mr, map50, map = p.mean(), r.mean(), ap50.mean(), ap.mean()
    nt = np.bincount(stats[3].astype(np.int64), minlength=nc)  # number of targets per class
else:
    nt = torch.zeros(1)

7.3.5 打印结果（图片，速度），保存结果至 json，并返回结果

# Print results
pf = '%20s' + '%12.3g' * 6  # print format
print(pf % ('all', seen, nt.sum(), mp, mr, map50, map))

# Print results per class
if verbose and nc > 1 and len(stats):
    for i, c in enumerate(ap_class):
        print(pf % (names[c], seen, nt[c], p[i], r[i], ap50[i], ap[i]))

# Print speeds
t = tuple(x / seen * 1E3 for x in (t0, t1, t0 + t1)) + (imgsz, imgsz, batch_size)  # tuple
if not training:
    print('Speed: %.1f/%.1f/%.1f ms inference/NMS/total per %gx%g images at batch-size %g' % t)

# Save JSON
if save_json and len(jdict):
    f = 'detections_val2017_%s_results.json' % (weights.split(os.sep)[-1].replace('.pt', '') if isinstance(weights, str) else '')  # filename
    print('\nCOCO mAP with pycocotools... saving %s...' % f)
    with open(f, 'w') as file:
        json.dump(jdict, file)

    try:  # https://github.com/cocodataset/cocoapi/blob/master/PythonAPI/pycocoEvalDemo.ipynb
        from pycocotools.coco import COCO
        from pycocotools.cocoeval import COCOeval

        imgIds = [int(Path(x).stem) for x in dataloader.dataset.img_files]
        cocoGt = COCO(glob.glob('../coco/annotations/instances_val*.json')[0])  # initialize COCO ground truth api
        cocoDt = cocoGt.loadRes(f)  # initialize COCO pred api
        cocoEval = COCOeval(cocoGt, cocoDt, 'bbox')
        cocoEval.params.imgIds = imgIds  # images IDs to evaluate
        cocoEval.evaluate()
        cocoEval.accumulate()
        cocoEval.summarize()
        map, map50 = cocoEval.stats[:2]  # update results ([email protected]:0.95, [email protected])
    except Exception as e:
        print('ERROR: pycocotools unable to run: %s' % e
       
# Return results
model.float()  # for training
maps = np.zeros(nc) + map
for i, c in enumerate(ap_class):
    maps[c] = ap[i]
return (mp, mr, map50, map, *(loss.cpu() / len(dataloader)).tolist()), maps, t

『目标检测』YOLO V5(2)：代码解析