1.数据格式转换
TUM/EuRoC/Kitti数据集都有各自的格式，evo可以直接用命令相互转换。
可参考SLAM精度测评——EVO_sunshine_guoqiang的博客-CSDN博客_slam精度
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1.1"把EuRoc的数据格式转化成TUM数据格式"
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
将生成的 KeyFrameNavStateTrajectory.txt 文件，总共17位（timestamp;position3;q4;v3;bw3;ba3），转化成符合TUM 形式的轨迹文件格式：8位
timestamp x y z q_x q_y q_z q_w
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1.2"TUM数据转换成kitti格式"
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_kitti
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1.3"TUM数据转换成rosbag格式"
- " 把一些文件的数据格式转化成rosbag"
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evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_bag
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2.evo画图
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2.1 画单个数据
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evo_traj euroc v203_truth.csv --plot
2.2 画多个轨迹
evo自带的示例如下，里面有自带的轨迹数据，命令如下：
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
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3.Run a metric on trajectories
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3.1 evo_ape
绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。
命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]
其中格式包括euroc、tum等数据格式，可选项有对齐命令、画图、保存结果等。
For example, here we calculate the absolute pose error for two trajectories from ORB-SLAM and S-PTAM using evo_ape (KITTI_00_gt.txt is the reference (ground truth)) and plot and save the individual results to .zip files for evo_res:
mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full
-va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip
命令的含义为：计算考虑平移和旋转部分误差的ape,进行平移和旋转对齐,以详细模式显示，保存画图并保存计算结果。
其中-r表示ape所基于的姿态关系
不添加-r/–pose_relation和可选项，则默认为trans_part。
-v表示verbose mode,详细模式，-a表示采用SE(3) Umeyama对齐，其余可选项如下表所示。不加-s表示默认尺度对齐参数为1.0，即不进行尺度对齐。
详情：
可通过 evo_ape +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及如何使用。例如
evo_ape euroc --help
3.2 evo_rpe
相对位姿误差不进行绝对位姿的比较，相对位姿误差比较运动（姿态增量）。相对位姿误差可以给出局部精度，例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。
命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]
其中格式包括euroc、tum等数据格式，可选项有对齐命令、画图、保存结果等。
常用命令示例：
evo_rpe euroc data.csv V102.txt -r angle_deg --delta 1 --delta_unit m
-va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VIO --save_results ./VIO.zip
命令的含义为 求每米考虑旋转角的rpe，以详细模式显示并画图。
其中-r表示ape所基于的姿态关系
不添加-r/–pose_relation和可选项，则默认为trans_part。
–d/–delta表示相对位姿之间的增量，–u/–delta_unit表示增量的单位，可选参数为[f, d, r, m],分别表示[frames, deg, rad, meters]。–d/–delta -u/–delta_unit合起来表示衡量局部精度的单位，如每米，每弧度，每百米等。其中–delta_unit为f时，–delta的参数必须为整形，其余情况下可以为浮点型。–delta 默认为1，–delta_unit默认为f。
-v --plot --plot_mode xyz --save_results results/VINS.zip --save_plot等同evo_ape中所讲。
当在命令中加上–all_pairs,则计算rpe时使用位置数据中所有的对而不是仅连续对，此时，可以通过-t/–delta_tol控制–all_pairs模式下的相对增量的容差（relative delta tolerance）。需要注意–all_pairs下不能使用–plot函数。
可通过 evo_rpe +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及如何使用。例如
evo_rpe euroc --help
4.Process multiple results from a metric
evo_res can be used to compare multiple result files from the metrics, i.e
print infos and statistics (default)
plot the results
save the statistics in a table
Here, we use the results from above to generate a plot and a table:
evo_ape/evo_rpe中将结果保存为.zip文件后，可以利用evo_res对不同的结果进行比较。
evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv
evo_res --help可查看可选参数含义。
evo其他常用命令
结果如下所示：
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r trans_part -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip
5.运行tum数据集
tum数据集生成的.txt轨迹，用下面命令转成tum格式
evo_traj tum f_dataset-room1_512_stereoi.txt --save_as_tum
数据集自带的动捕系统真值转tum格式如下：
evo_traj tum data.csv --save_as_tum
计算ape，画图等，如下命令
evo_ape tum data.tum f_dataset-room1_512_stereoi.tum -r full
-va --plot --plot_mode xyz --save_results results/Stereoi_IMU.zip
6.时间戳对齐问题与解决方法
evo可以自动对齐两类带有时间戳的数，对于帧率不同的两类数据，evo可以自动匹配对齐相应时间。如tum数据库，真值帧率是由动捕系统，约100帧每秒；相机帧率约20帧每秒，evo可以通过搜索时间帧，使相机帧20帧找到真值中的20帧并对齐，进而得到ape等。
一个bug
在stereo_inertial_tum_vi.cc中，tum数据集用了euroc数据集的存储轨迹的函数，如下
if (bFileName)
{
const string kf_file = "kf_" + string(argv[argc-1]) + ".txt";
const string f_file = "f_" + string(argv[argc-1]) + ".txt";
SLAM.SaveTrajectoryEuRoC(f_file);
SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryEuRoC(kf_file);
}
else
{
SLAM.SaveTrajectoryEuRoC("CameraTrajectory.txt");
SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryEuRoC("KeyFrameTrajectory.txt");
}
而函数SLAM.SaveTrajectoryEuRoC(f_file)在保存tum数据集时，*1e9，会导致时间戳单位不匹配（秒与纳秒），代码如下
if (mSensor == IMU_MONOCULAR || mSensor == IMU_STEREO)
{
cv::Mat Tbw = pKF->mImuCalib.Tbc*(*lit)*Trw;
cv::Mat Rwb = Tbw.rowRange(0,3).colRange(0,3).t();
cv::Mat twb = -Rwb*Tbw.rowRange(0,3).col(3);
vector<float> q = Converter::toQuaternion(Rwb);
f << setprecision(6) << 1e9*(*lT) << " " << setprecision(9) << twb.at<float>(0) << " " << twb.at<float>(1) << " " << twb.at<float>(2) << " " << q[0] << " " << q[1] << " " << q[2] << " " << q[3] << endl;
}
else
{
cv::Mat Tcw = (*lit)*Trw;
cv::Mat Rwc = Tcw.rowRange(0,3).colRange(0,3).t();
cv::Mat twc = -Rwc*Tcw.rowRange(0,3).col(3);
vector<float> q = Converter::toQuaternion(Rwc);
f << setprecision(6) << 1e9*(*lT) << " " << setprecision(9) << twc.at<float>(0) << " " << twc.at<float>(1) << " " << twc.at<float>(2) << " " << q[0] << " " << q[1] << " " << q[2] << " " << q[3] << endl;
}
删掉此处的*1e9，用5中的方法，成功运行！
