PCL里有两个计算曲率的调用函数:
(1)pcl::NormalEstimation 这里边计算的曲率不是数学上定义的曲率。
(2)pcl::PrincipalCurvaturesEstimation计算主曲率的。
PCL库源码链接:https://pointclouds.org/documentation/principal__curvatures_8hpp_source.html
其中该种方法对应原理解释的英文文献链接为:https://download.csdn.net/download/m0_37957160