我们在Ubuntu下通过vim编辑好LED的汇编程序（6.6章节），然后保存并退出。然后我们使用arm交叉编译器来编译该程序，我们在终端输入“arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o”命令，把led.s编译成led.o，其中的“-g”参数是产生调试信息，可以使用GDB来调试代码。“-c”参数是编译源文件，不链接。“-o”参数是指定产生的文件名称，我们指定生成led.o，运行效果如图 1所示：
我们可以看到通过arm交叉编译生成了led.o文件，这个文件相当于中间文件，我们还需要把编译生成的.o文件链接起来生成可执行文件（我们这里只有一个led.o，对于有的工程可能会生成多个.o文件）。
接下来我们使用交叉编译器的“arm-linux-gnueabihf-ld”命令来把“.o”文件链接起来。链接的目的就是把我们的程序固定到某个地址，这样cpu在运行的时候就可以通过链接地址找到我们的程序，并运行它。在链接之前我们需要先了解下i.MX6ULL的启动，i.MX6ULL支持SD卡，EMMC，NAND等方式启动，i.MX6ULL启动的时候首先将代码从SD卡，EMMC，NAND中拷贝到运行地址，然后开始从运行地址处开始运行， i.MX6ULL芯片内部有128K的RAM（0X900000~0X91FFFF），另外外部扩展了DDR，所以i.MX6ULL的链接地址可以是内部的RAM，也可以是外部的DDR。我们所有的例程都是链接到DDR中，其地址为0X87800000。i.MX6ULL终结者开发板的DDR有两种：256MB和512MB，起始地址都是0X80000000。256MB的终止地址是0X8FFFFFFF，512M的终止地址是0X9FFFFFFF，之所以选择地址0X87800000，是因为后面我们要学的Uboot链接地址也是0X87800000。所以为了学习方便，我们统一使用0X87800000地址。
下面我们开始使用arm-linux-gnueabihf_ld命令将前面我们生成的“led.o”文件链接到0X87800000地址处，我们在终端输入“arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf”，其中的“-Ttext”指定链接地址（0X87800000），“-o”生成链接文件名，运行效果如图 2所示：
我们需要把链接文件转换成“.bin”文件，然后烧写到EMMC，才能运行。
接下来我们使用“arm-linux-gnueabihf-objcopy”命令将链接文件led.elf转换成“led.bin”文件。我们在终端输入“arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin”命令，其中“-O”指定以什么格式输出（binary表示二进制输出），“-S”表示不要复制源文件中的重定位信息和符号信息，“-g”表示不复制源文件中的调试信息，运行效果如图 3所示：
至此我们生成了最终的可执行程序“led.bin”文件。
我们可以总结下，为了生成led.bin文件，我们分别使用了命令：
arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
为了编译方便，我们可以使用Makefile来编译我们的led汇编程序，首先我们在led工程目录下使用“touch Makefile”命令创建Makefile文件，如图 4所示：
然后使用vim编辑器打开Makefile文件，输入下面的命令：
led.bin:led.s
arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
clean:
rm -rf *.o led.bin led.elf
添加完上面的命令，保存并退出，然后在led工程目录下执行“make”命令编译led.S，过程如图 5所示：
如果要清除工程，我们在终端执行“make clean”即可。
至此关于arm交叉编译器的使用，我们就先介绍到这里。编译生成了led.bin执行文件，下一步我们还需要给led.bin文件添加一些数据头才能执行。我们为用户提供了添加数据头的工具“create_imx”（光盘资料的“i.MX6UL终结者光盘资料\01_开发及烧写工具\2.裸机镜像制作工具”目录下），我们通过ssh工具拷贝该文件到led工程目录下，然后在终端输入命令“./create_imx led.bin”，生成bare.imx文件，如图 6所示：
现在我们开始使用MFG烧写工具来烧写（光盘资料的“i.MX6UL终结者光盘资料\01_开发及烧写工具\ 3.mfgtools_for_6ULL”文件夹），首先我们进到该文件夹，我们修改“cfg.ini”文件，如果您的板子是EMMC版本（8G flash容量），按照图 7的方式修改：
如果您的板子是NAND版本（512MB flash容量）（NAND版本的裸机验证我们需要使用一张TF卡），按照图 8所示修改：
修改完“cfg.ini”配置文件，然后我们在Ubuntu系统生成的“bare.imx”文件通过ssh工具拷贝到MFG烧写工具的“Profiles\Linux\OS Firmware\files\linux\”目录下，如图 9所示：
然后我们鼠标双击打开MFG烧写工具，如图10所示：
MFG烧写工具打开以后，我们使用开发板配带的USB数据线，连接开发板的OTG接口和PC的USB接口，使用开发板配带的电源连接到开发板的电源接口，然后开发板的拨码开关设置成USB启动，如图 11所示：
（如果我们使用的是NAND版本的开发板，我们需要先拔掉TF卡）然后按下开发板的电源开关，使开发板上电，此时我们会看到MFG烧写工具识别到开发板，如图 12所示：
（如果我们使用的是NAND版本的开发板，我们需要插入TF卡），然后我们点击MFG烧写工具的“Start”按钮，开始烧写镜像，如图 13所示：
等到进度条显示绿色，烧写完成，如图 14所示：
然后我们在按下开发板的电源按键给开发板断电，然后修改拨码开关设置正常启动。
如果您的板子是EMMC版本（8GB Flash存储），拨码开关如图 15所示：
如果您的开发板是NAND版本（512M Flash存储），拨码开关如图 16所示（设置成TF卡启动模式）：
最后我们在按下开发板的电源开关，给开发板上电，此时我们会看到开发板的LED2被点亮了，如图 17所示：
本节我们详细的介绍了如何编译代码，并且如何使用MFG烧写生成的镜像到开发板的Flash里面，并最终运行测试。后面我们的程序都是用MFG工具进行代码的烧写。
