I.MX6ULL支持多种启动方式，可以从EMMC、SD卡、NAND FLASH、USB、QSPI等设备启动。通过查看《IMX6ULL参考手册.pdf》手册的第8章System Boot，我们可以了解到i.MX6ULL在上电以后，芯片ROM里面固化的程序会根据BOOT_MODE[1:0]寄存器的值来选择启动方式。
BOOT_MODE[1:0]寄存器的值有两种方式可以修改：一种是采用eFuses（熔丝）的方式；另一种是通过设置BOOT_MODE[1:0]对应的GPIO的状态。我们在平常使用的时候基本都是采用设置BOOT_MODE[1:0]对应的GPIO状态来选择启动方式的。
BOOT_MODE[1:0]对应的GPIO引脚是BOOT_MODE1和BOOT_MODE0，如图 1所示：
BOOT_MODE1和BOOT_MODE0这两个引脚在芯片内部默认有100K的下拉，所以这两个引脚在悬空状态下默认是低电平（0）。我们把这两个引脚引到了底板上，并连接到了拨码开关上，拨码开关对应的另一端通过10K电阻接到了3.3V电源上，这样我们可以通过拨码开关来设置这两个IO的状态了（高电平或低电平）。如图 2所示：
从上面的截图，可以看到如果我们要设置BOOT1和BOOT0为高电平我们需要将对应的拨码开关设置到“ON”位置，这样就通过10K电阻上拉到3.3V，芯片内部有100K的下拉，所以此时这两个IO的电平是：100/(10+100)*3.3V=3V，属于高电平。
从参考手册我们看到BOOT_MODE[1:0]两个IO可以设置四种状态，对应着四种启动方式，如图 3所示：
从上图可以看到BOOT_MODE[1:0]：设置为00的时候从Fuses启动，设置为01的时候串行下载，设置为10的时候内部Boot模式，设置为11作为保留使用。我们用到的是“串行下载”和“内部Boot”模式这两种。
首先我们来看下“串行下载”，它是指可以通过USB接口（板子的OTG1接口）将代码下载到板子上然后运行。通过此方式我们可以实现开发板镜像的烧写（我们将在后面章节介绍具体的烧写方法）。
然后我们看下“内部Boot模式”，它是指在此种模式下，芯片会执行内部ROM里面固化的boot程序。这段程序会进行硬件的初始化，然后从Boot设备（EMMC、SD卡、NAND FLASH）中读取出镜像到内存中。如果在“内部Boot模式”运行过程中发生错误，则会进入“串行下载模式”。
当BOOT_MODE设置为“内部Boot模式”后，i.MX6ULL可以从SPI，EIM，NOR，SD，MMC，QSPI等设备启动，同时也可以配置相应的参数（例如SD的总线宽度，速度等等）。启动设备和对应的参数我们可以使用eFUSEs的方式设置，也可以通过GPIO来配置（我们主要使用GPIO的方式）。下面我们来看一下如何通过GPIO设置启动设备。
从参考手册我们可以看到启动设备主要通过三组IO来设置，他们分别是BOOT_CFG1[7:0]，BOOT_CFG2[7:0]，BOOT_CFG4[7:0]这三组IO。如图 4所示：
从上图我们可以看到这三组决定启动设备的IO正好用到的RGB的24根数据IO，在i.MX6ULL芯片刚开始上电的时候这24个IO先作为“选择启动设备”的功能来使用，在ROM中的固化程序把启动镜像从启动设备加载到内存，并开始从启动镜像（Uboot）开始运行的时候，这24个IO就可以当做RGB来使用了。
现在我们来总结一下，i.MX6ULL启动流程：首先根据BOOT_MODE的两个IO（BOOT_MODE1，BOOT_MODE0）先确定启动方式，如果是串行下载模式，就会进入USB启动模式。如果是“内部Boot”启动方式，然后就根据BOOT_CFG1，BOOT_CFG2，BOOT_CFG4这三组IO的配置来决定从哪种设备启动（读取启动镜像到内存，并开始启动）。
接下来我们看下BOOT_CFG1，BOOT_CFG2，BOOT_CFG4这三组IO是怎么配置启动方式的，在我们的底板原理图上有如图 5：
上图中最左侧一列是支持的启动设备，后面的每一列分别对应BOOT_CFG的IO，我们可以看到决定启动方式的是由BOOT_CFG1和BOOT_CFG2这两组IO决定。大家也许觉得这么多IO需要配置，操作起来太麻烦了，实际上这些IO中大部分都是默认下拉的，需要配置的只有6个，从我们的原理图可以看到（因为我们用了一个8位的拨码开关，其中有两位是BOOT_MOD的），如图 6所示：
从上面的原理图我们可以看到8位的拨码开关一端上拉到3.3V，另一端分别接到了BOOT_MODE1，BOOT_MODE0，BOOTCFG2[3]，BOOTCFG1[3]，BOOTCFG1[4]，BOOTCFG1[5]，BOOTCFG1[6]，BOOTCFG1[7]。所以我们设置启动方式，只需要修改这8位（有两位是BOOT_MODE）IO的状态，我们看下负责启动方式的这6个IO的含义，如下表所示：
根据上面的表格，我们设置开发板分别从串行下载，EMMC，SD卡，NAND FLASH启动的时候，可以按照下面的表格设置，如下表：
下面是i.MX6ULL终结者底板上的拨码开关输入图片，如图 7所示：
上图中的8位拨码，拨到上面“ON”位置就是1，拨到下面就是“0”，8位拨码按照表2.1中的设置就可以按照对应的方式启动。
