【ROS】ROS中“海龟”仿真器，控制原理

上篇【ROS】多机协同+ROS安装使用中说到ROS通信模型。 

目录

 启动海龟仿真器

海龟自动行走 

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节点管理器ROS Master（控制中心）

 

节点Node（执行单元）

ROS分布式模型。

1、不同节点向节点管理器注册。

2、节点向主题发布信息，订阅该主题的节点可以获得信息。 

 启动海龟仿真器

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

输入rqt_graph 命令，查看节点通信。

rosnode、rostopic命令。

海龟自动行走 

输入rosbag record xxx 命令，键盘上下左右键移动，记录海龟行走路径。

关闭海龟仿真器，重启海龟仿真器 rosrun turtlesim turtlesim_node，输入rosbag play xxx 命令，让海龟按照记录的路径行走。