我们知道，我们在ros里面可以通过发布期望的位置或者速度或者姿态来控制机器人，于是这就涉及发布的位置或者速度或者姿态的方向怎么确定，
目前我们知道的是位置的坐标系是：
x轴指向前，y轴指向左，z轴指向上，符合右手定则
那ros里的机体系是怎么的呢？
与我们平常用的机体系不一样，ros里的机体系的方向是：
机头为x轴，垂直机头指向左为y轴，垂直向上为z。而我们常用的机体系是垂直机头指向右为y轴，垂直向下为z，这里注意区分。
那么确定了机体系，那么姿态的方向如何定义？
用右手握住某一个坐标轴，大拇指 的方向朝着坐标轴朝向的正方向，四指环绕的方向定义沿着这个坐标轴旋转的正方向
所以，在ros里面，机身右滚、低头、左偏的姿态角为正