ros自学笔记——创建功能包

前言：之前我们已经学会了创建工程目录，接下来就是要创建我们的功能代码

注意：虽然我们已经有了src文件夹，但不能直接在里面写代码，先要创建功能包。

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第一步：在src里面创建功能包

格式：catkin_create_pkg + 包名（自己定）+ 你的功能包需要依赖哪些库【depend1】【depend2】…

比如：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp geometry_msgs

这里我们创建的功能包名称为test_pkg，依赖于 std_msgs、 rospy、 roscpp这三个库，rospy就是你要写python就要依赖它、 roscpp就是你要写cpp就要依赖他,如果要发布订阅位置、速度相关信息就还需要依赖geometry_msgs

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第二步：编译功能包

回到工作空间根目录：

catkin_make
source devel/setup.bash

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第三步：在功能包的src里面书写cpp源码

注意：cpp文件名称自定义，cpp的名称通常就作为你的节点名称

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第四步：修改cmakelists

只用修改两句话：

1.add_executable(生成的可执行文件名称（自己定）       你写的cpp的地址（src/xxx.cpp）)
2.target_link_libraries(生成的可执行文件名称（自己定）     ${catkin_LIBRARIES})

注意：生成的可执行文件名称（自己定），最好和cpp文件一个名称，这样的话节点名称=可执行文件名称=cpp文件名称

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第五步：编译

回到工作空间根目录：

catkin_make
source devel/setup.bash