学习笔记：ROS使用经验（创建功能包）

在ROS中使用C++编写一个节点，你需要按照以下步骤进行操作：

1.创建一个ROS工作空间（如果你已经有了，请跳过此步骤）。打开终端并执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2.进入ROS工作空间的src目录，并创建一个新的包。执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package_name roscpp std_msgs

这将创建一个名为my_package_name的新包，并添加了roscpp和std_msgs作为依赖项。

3.进入包的目录，并创建一个名为my_node.cpp的新文件。执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src/my_package_name
touch my_node.cpp

4.使用文本编辑器（如vim或nano）打开my_node.cpp文件，并编写你的节点代码。以下是一个简单的示例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, messageCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

在这个例子中，我们包含了ROS和std_msgs库，定义了一个回调函数messageCallback来处理接收到的消息，并在main函数中初始化节点、创建一个订阅者并开始节点的循环。

5.编辑CMakeLists.txt文件，将节点添加到构建系统中。打开终端，进入包的目录，并执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src/my_package_name
nano CMakeLists.txt

6.找到add_executable行，并在该行下方添加以下内容：

add_executable(my_node src/my_node.cpp)  # 替换成你的节点文件名
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

7.返回到ROS工作空间的根目录，执行编译命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

8.运行你的节点。在终端中执行以下命令：

rosrun my_package_name my_node

这将启动你的节点，并开始接收处理消息。

根据自己的需求进行修改和扩展。另外，确保在编写代码时遵循ROS的规范和最佳实践。