树莓派 jetson nano 手柄控制代码 python

作者使用有线连接 xbox one 手柄（其他手柄应该也行），/dev/input/ 目录下出现 js0，表示手柄已经识别。如果有多个手柄，会是 js1, js2 等等，这里使用 js0。理论上蓝牙连接应该也可以，但作者的两个设备都是可以配对，但连接不上，所以没有验证。

在给出的代码中，这个 xbox 手柄总共会识别出 11 个按键，8个线性摇杆，在图中，按键序号用红色标出，线性控制的用黑色和白色标出，第二张图标出了后面的摇杆序号。

图里的序号含义在代码中的唯一一行中文注释中说明了。

可以看到线性控制输入的数据是 short 类型，范围是 -32767~32767，注意 xbox 手柄摇杆比较灵敏，受做工影响，初始位置可能不在 0 上，会有一点偏差，这是正常现象，我们其实不需要这么高的精度，大多数情况下只需要关注变化量即可。按键的话就是两种状态，按下和释放。

注意左下那个十字按钮，实际是被识别为摇杆的，按下即返回 -32767 或 32767 。

代码还是比较好懂的，其实有一些没用的地方可以删掉，应该是可以直接跑的

# -*- coding: utf-8 -*-
import os, struct, array
from fcntl import ioctl

# Iterate over the joystick devices.
print('Available devices:')

for fn in os.listdir('/dev/input'):
    if fn.startswith('js'):
        print('  /dev/input/%s' % (fn))


# These constants were borrowed from linux/input.h
axis_names = {
    0x00 : 'x',
    0x01 : 'y',
    0x02 : 'z',
    0x03 : 'rx',
    0x04 : 'ry',
    0x05 : 'rz',
    0x06 : 'trottle',
    0x07 : 'rudder',
    0x08 : 'wheel',
    0x09 : 'gas',
    0x0a : 'brake',
    0x10 : 'hat0x',
    0x11 : 'hat0y',
    0x12 : 'hat1x',
    0x13 : 'hat1y',
    0x14 : 'hat2x',
    0x15 : 'hat2y',
    0x16 : 'hat3x',
    0x17 : 'hat3y',
    0x18 : 'pressure',
    0x19 : 'distance',
    0x1a : 'tilt_x',
    0x1b : 'tilt_y',
    0x1c : 'tool_width',
    0x20 : 'volume',
    0x28 : 'misc',
}

button_names = {
    0x120 : 'trigger',
    0x121 : 'thumb',
    0x122 : 'thumb2',
    0x123 : 'top',
    0x124 : 'top2',
    0x125 : 'pinkie',
    0x126 : 'base',
    0x127 : 'base2',
    0x128 : 'base3',
    0x129 : 'base4',
    0x12a : 'base5',
    0x12b : 'base6',
    0x12f : 'dead',
    0x130 : 'a',
    0x131 : 'b',
    0x132 : 'c',
    0x133 : 'x',
    0x134 : 'y',
    0x135 : 'z',
    0x136 : 'tl',
    0x137 : 'tr',
    0x138 : 'tl2',
    0x139 : 'tr2',
    0x13a : 'select',
    0x13b : 'start',
    0x13c : 'mode',
    0x13d : 'thumbl',
    0x13e : 'thumbr',

    0x220 : 'dpad_up',
    0x221 : 'dpad_down',
    0x222 : 'dpad_left',
    0x223 : 'dpad_right',

    # XBox 360 controller uses these codes.
    0x2c0 : 'dpad_left',
    0x2c1 : 'dpad_right',
    0x2c2 : 'dpad_up',
    0x2c3 : 'dpad_down',
}

axis_map = []
button_map = []

# Open the joystick device.
fn = '/dev/input/js0'
print('Opening %s...' % fn)
jsdev = open(fn, 'rb')

# Get the device name.
#buf = bytearray(63)
buf = array.array('B', [0] * 64)
ioctl(jsdev, 0x80006a13 + (0x10000 * len(buf)), buf) # JSIOCGNAME(len)
js_name = buf.tobytes().rstrip(b'\x00').decode('utf-8')
print('Device name: %s' % js_name)

# Get number of axes and buttons.
buf = array.array('B', [0])
ioctl(jsdev, 0x80016a11, buf) # JSIOCGAXES
num_axes = buf[0]

buf = array.array('B', [0])
ioctl(jsdev, 0x80016a12, buf) # JSIOCGBUTTONS
num_buttons = buf[0]

# Get the axis map.
buf = array.array('B', [0] * 0x40)
ioctl(jsdev, 0x80406a32, buf) # JSIOCGAXMAP

for axis in buf[:num_axes]:
    axis_name = axis_names.get(axis, 'unknown(0x%02x)' % axis)
    axis_map.append(axis_name)

# Get the button map.
buf = array.array('H', [0] * 200)
ioctl(jsdev, 0x80406a34, buf) # JSIOCGBTNMAP

for btn in buf[:num_buttons]:
    btn_name = button_names.get(btn, 'unknown(0x%03x)' % btn)
    button_map.append(btn_name)

print('%d axes found: %s' % (num_axes, ', '.join(axis_map)))
print('%d buttons found: %s' % (num_buttons, ', '.join(button_map)))

# Main event loop
while True:
    evbuf = jsdev.read(8)
    if evbuf:
        time, value, type, number = struct.unpack('IhBB', evbuf) #图中标出的数字是指此处的 number，用来判断此词数据是哪个按键的变化
        print(number)
        if type & 0x80:
             print("(initial)", end="")

        if type & 0x01:
            button = button_map[number]
            if button:
                button_states[button] = value
                if value:
                    print("%s pressed" % (button))
                else:
                    print("%s released" % (button))

        if type & 0x02:
            axis = axis_map[number]
            if axis:
                if value > 10000:
                    fvalue = value / 32767.0
                    axis_states[axis] = fvalue
                    print("%s: %.3f" % (axis, fvalue))
                if value < -10000:
                    fvalue = value / 32767.0
                    axis_states[axis] = fvalue
                    print("%s: %.3f" % (axis, fvalue))