1.什么是姿态
一个无人机，或者说一个物体，在空间上总是有6个自由度，分别对应XYZ轴的移动以及转动。简单的说，就是前后方向的移动，左右方向的移动，上下方向的移动，共3个自由度，这是位置。还有3个自由度就是绕XYZ轴的转动，这就是姿态，绕不同的轴转动的叫法不一样。分为俯仰（pitch）、横滚（roll，玩直升机和固定翼的会把横滚叫做副翼）、航向（yaw）。
这三个角度合起来可以表示一架无人机在空间上转动的情况，它们合起来就被称之为欧拉角。欧拉角是姿态最直观的一种表示方法，除了用欧拉角表示姿态，还可以用四元数，旋转矩阵来表示，但是这些方法都不够直观。欧拉角有规定的一套参考坐标系，正常都是右手坐标系。右手坐标系是伸出右手，拇指与食指成90°，然后中指垂直于拇指与食指构成的平面，这就构成了一个空间直角坐标系。相对应的，拇指表示X轴，食指表示Y轴，中指表示Z轴。一般X轴与无人机的机头方向一致，Z轴固定为竖直朝下，Y轴的位置可以通过XZ轴来判断。这个坐标系被称为机体坐标系。
无人机的坐标轴会随着飞机的转动而转动，为了表示无人机的坐标轴转动的情况，我们需要一个静止的坐标系，所以我们在大地上用右手构建一个空间直角坐标系，这个坐标系被称为大地坐标系。一般常用的大地坐标系有两种，一种被成为北东天坐标系，即X轴指向正北，Z轴朝下，它又被称为NED坐标系（North-East-Down）。这种坐标系是写飞控最最最常用的一种坐标系，但是Z轴朝下很让人不爽，所以还有一种东北天坐标系。即X轴指向正东，Z轴朝上，它又被称为ENU坐标系，这种属于自己爽的坐标系。
对于一架无人机，俯仰指的是绕机体坐标系Y轴的旋转，横滚指的是绕X轴的旋转，航向指的是绕Z轴的旋转。俯仰，横滚，航向的正方向可右手来判断。用我们的右手握住坐标轴，大拇指指向该轴的正方向，四个手指的指向的就是该旋转的正方向。对应的是，俯仰是抬头为正，横滚右滚为正，航向顺时针旋转为正。
对于多轴无人机来说，飞机的模式一般分为几种，手动模式（只控制角速度），姿态模式（控制无人机的姿态），定点模式（控制无人机的位置）。姿态模式是最常用的一种飞行模式。控制无人机的姿态，实际就是控制无人机的姿态角。控制的算法有很多种，比如PID控制，鲁棒H无穷算法等。