机械手定位（带角度）的思路

1、旋转中心为：RectCenter_Row, RectCenter_Column

2、基准模板图像中Mark的中心点： ModelRow, ModelCol

3、拍摄得到的Mark新的中心点：Row,Column 角度：Angle
hom_mat2d_identity(HomMat2DIdentity3)
hom_mat2d_rotate(HomMat2DIdentity3,Angle,RectCenter_Row, RectCenter_Column,HomMat2DRotate3)
因为绕着实际的中心轴做了旋转，mark点的位置发生了变化，可以通过旋转变换得到新的位置
affine_trans_point_2d(HomMat2DRotate3,ModelRow, ModelCol, Qx, Qy)
实际操作中，告诉手臂旋转角度Angle，以及位移（Row - Qx, Column - Qy）