仿生机器人手指
本设计基于一个简单但有效的想法：使用主动肌和阻抗方法来实现机器人手指的弯曲和伸展，遵循一种生物启发的方法，即稳定的弹性体材料（硅胶片）对应人体伸肌肌腱，
介绍了一种机器人手指的结构。弹性体材料显示在图像的下部（白板），而用于肌腱布线的低摩擦管与刚性指骨一起出现在图像的上部（白色管）。手指的底部也被描绘在图片的右侧。
带多个槽的模块化手指基部
机器人手有一个模块化的手指基部，配备了5个插槽，可以用来“容纳”总共四个手指。更具体地说，可以开发具有各种几何结构的手指基架的机械手。线和二维多面体几何体很容易创建，而对于三维多面体几何体，必须使用不同高度的指尖（以创建垂直偏移）。这些手非常能抓取日常生活中的各种物品，每一只手都专门从事不同类型的任务。
上图描述了机器人手腕模块
盘形差动机构
为了将所有独立的手指电缆连接到执行器（伺服电机）上，开发了一种圆盘形差动机构。差动机构允许在一个或多个手指因工作空间限制而停止移动或它们已经与对象表面接触的情况下，进行独立手指弯曲。
上图是机械手上使用的圆盘形差动机构
机器人手由低成本现成材料组成：
[1] 海绵状材料与低厚度橡胶的结合，为指尖提供高摩擦系数。
[2] Dyneema钓鱼线，用于电缆，提供零弹性和高强度操作。
[3] 用于钢筋束布线的低摩擦管。
[4] 一系列v型槽密封球轴承（滑轮），和低摩擦管一起使用，以尽量减少钢筋束布线中的摩擦。
[5] 由不同厚度的硅酮板制成的弯曲接头。
[6] 各种紧固件。
[7] 刚性连杆由2mm丙烯酸材料（有机玻璃）制成。
对于机器人手指的装配，设计者使用鱼线和针，以便将硅胶片缝合到刚性连杆上（连杆设计有适当的孔）。
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