STM32 —— 车灯测试台架
宗旨：技术的学习是有限的，分享的精神是无限的。
需求：
（1）、点灯控制器：在线节拍，离线节拍；
（2）、PWM控制盒：在线PWM，离线PWM；
（3）、电流测试模块：检测车灯电流校准系数；
方案：
点灯控制器：STM32 + CAN + GPIO
节拍：比如亮多长时间，灭多长时间；大节拍中嵌套多个小节拍，每个灯对应相同或者不同的节拍。
上位机下发控制指令，表明此时是在线还是离线。（离线跑的节拍是在在线模式下下载的）
在线模式：如果是直接输出，按照指定格式下发CAN消息，MCU接受消息并解析，切继电器点灯；如果是存储节拍，MCU内部Flash存储上位机通过CAN下发的点灯节拍。
离线模式：从内部Flash中读取节拍，并控制继电器点灯；
模式切换按钮：不仅可以通过上位机控制在线/离线模式，还可以通过按键控制在线/离线模式。
系统设计：RTX多任务设计，CAN的接收、发送任务和超时任务，在线模式任务，离线模式任务，按键检测任务。
（1）、按键检测：判断IO口电平，添加到队列中，任务中不断读取队列和按键检测函数；
（2）、CAN接收/发送/超时：CAN接收中断中接收消息加到队列中，任务中出队列处理，在线模式——不保存数据，保存数据；离线模式；周期帧发送状态及接收的应答。
（3）、在线模式：CAN接收线程中判断是在线模式，如果不保存数据，在此处理在线线程逻辑去点灯，如果保存数据，写文件系统；
（4）、离线模式：判断上位机切换到离线模式/按键切换到离线模式，此时读取Flash内容，控制继电器点灯；
PWM控制器：STM32+CAN+GPIO
上位机下发控制指令，表明此时是在线还是离线。（离线跑的节拍是在在线模式下下载的）—— 这里的节拍就包括PWN频率和占空比
在线模式：如果是直接输出，上位机按照指定格式下发CAN消息，MCU接受消息并解析，通过PWM模块输出PWM方波（输入和输出可配置）；如果是存储节拍，MCU内部Flash存储上位机通过CAN下发的点灯节拍。
离线模式：从内部Flash中读取节拍，并控制继电器点灯；
模式切换按钮：不仅可以通过上位机控制在线/离线模式，还可以通过按键控制在线/离线模式。
系统设计：RTX多任务设计，CAN的接收、发送任务和超时任务，在线模式任务，离线模式任务，按键检测任务。
（1）、按键检测：判断IO口电平，添加到队列中，任务中不断读取队列和按键检测函数；（模式切换按钮）
（2）、CAN接收/发送/超时：CAN接收中断中接收消息加到队列中，任务中出队列处理，在线模式——不保存数据，保存数据；离线模式；周期帧发送状态及接收的应答。
（3）、在线模式：CAN接收线程中判断是在线模式，如果不保存数据，在此处理在线线程逻辑去输出PWM方波，如果保存数据，写文件系统；
（4）、离线模式：判断上位机切换到离线模式/按键切换到离线模式，此时读取Flash内容，输出PWM方波；
（外部PWM输入通过继电器切换， 默认是外部PWM输入，检测到在线/离线模式，切继电器变成MCU输出PWM（小的PWM模块驱动））。
电流测试模块：使用电流检测芯片，两端接采样电阻，如0.06Ω，通过标定，得到每个通道的标定系数。