自动控制原理笔记—>绪论
1.发展简史
英国机械师瓦特发明了飞球调速器，用来与蒸汽机地进气阀连接构成蒸汽机转速地闭环自动调速系统。
维纳《控制论》1948年，他是个数学家。
钱学森，1956年，工程控制论。
推荐书籍：1.工程控制论2.机器崛起3.走进钱学森
个人理解，第一阶段的经典控制论，研究的是单输入单输出的对象，也就是最早的水箱问题。
第二阶段，是流水线生产中用到的机械手臂等等，需要用矩阵去解算出各个关节的空间状态。
第三阶段也就是现在的，涵盖的范围太广了。
2.自动控制基本原理
1)自动控制
人工控制:经典的水箱问题。水箱漏水，而人需要不停地进水，多了就要放慢水速，少了就要把水龙头拧大一点。如下图：
自动控制：如下图
2)闭环控制和开环控制
开环优点：成本低，结构简单
闭环优点：抗干扰能力强。
3)反馈控制系统的基本要求。
核心：“因果-果因关系”。意思是，先有输入，得到输出，再把输出作为反馈，给到输入端，从而达到闭环控制。
三个基本要求：稳定性、快速性、准确性。（三方面相互制约）
