通过我的上一篇博客，相信大家都已经熟练掌握了ROS的安装，那么，现在我们开始详细讲述ROS如何创建一个工程，如何编译运行工程。
一、新建一个工程
使用命令进入我们上一篇新建的工作空间
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash在当前目录下执行命令进行编译
catkin_make我们的工程源代码在我们的src/目录下，我们如何创建一个工程呢？
首先我们要明白，我们的ROS工程是一个CMake工程，CMake工程就意味着我们要编写CMakeLists.txt文件，CMake语法我就不讲了，但在ROS中我们可以通过一个简单的命令创建我们想要的工程。
catkin_create_pkg [package name] [ package dependence, such as : std_msgs rospy roscpp ... ]我先来简单解释一下这个命令，首先，catkin_create_pkg 是ROS内置的创建包的命令，之后加上你的包的名字，再加上你所要的依赖，如：假如你要使用C++编写代码，那么就会要加一个roscpp的依赖。
二、ROS工程结构
├─.settings
├─catkin
│ └─catkin_generated
│ └─version
├─catkin_generated
│ ├─installspace
│ └─stamps
│ └─ccc
├─CMakeFiles
│ ├─3.2.2
│ │ ├─CompilerIdC
│ │ └─CompilerIdCXX
│ ├─abc.dir
│ │ └─src
│ ├─actionlib_generate_messages_cpp.dir
│ ├─actionlib_generate_messages_lisp.dir
│ ├─actionlib_generate_messages_py.dir
│ ├─actionlib_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ ├─actionlib_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ ├─actionlib_msgs_generate_messages_py.dir
│ ├─clean_test_results.dir
│ ├─CMakeTmp
│ ├─download_extra_data.dir
│ ├─doxygen.dir
│ ├─geometry_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ ├─geometry_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ ├─geometry_msgs_generate_messages_py.dir
│ ├─roscpp_generate_messages_cpp.dir
│ ├─roscpp_generate_messages_lisp.dir
│ ├─roscpp_generate_messages_py.dir
│ ├─rosgraph_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ ├─rosgraph_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ ├─rosgraph_msgs_generate_messages_py.dir
│ ├─run_tests.dir
│ ├─sensor_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ ├─sensor_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ ├─sensor_msgs_generate_messages_py.dir
│ ├─std_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ ├─std_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ ├─std_msgs_generate_messages_py.dir
│ ├─tests.dir
│ ├─tf2_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ ├─tf2_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ ├─tf2_msgs_generate_messages_py.dir
│ ├─tf_generate_messages_cpp.dir
│ ├─tf_generate_messages_lisp.dir
│ ├─tf_generate_messages_py.dir
│ └─_catkin_empty_exported_target.dir
├─devel
│ ├─lib
│ │ ├─ccc
│ │ └─pkgconfig
│ └─share
│ └─ccc
│ └─cmake
├─gtest
│ └─CMakeFiles
│ ├─gtest.dir
│ │ └─src
│ └─gtest_main.dir
│ └─src
├─include
│ └─ccc
├─src
└─test_results上述就是一个简单的ROS工程的代码结构图
include/包名 ： 这里会放一些头文件，如，.h 、.hpp。
src/ : 代码目录。
package.xml : 用于描述ROS工程的依赖和其他属性，类似于CMakeLists.txt。
除了以上的目录，一般的工程还会有msg/、srv/目录，这两种文件夹里放的是信息（Message）和服务（Service）文件，这两种文件的使用我们以后再讲。
三、一些有用的命令
ROS既然被称为机器人操作系统，那么在ROS中，就会有一些有用命令：
1、roscd
roscd [package name]快速转移至工程目录。
2、rosed
rosed [file name]