树莓派+MCP2515 实现 CAN 通信

项目原件控制由 Adruino 转 CAN ， 基础配置过程。

硬件	数量
树莓派3	2
杜邦线	6 * 2
MCP2515	2

任何带SPI口的设备都可以使用MCP2515进行通信

软件	备注
can-utils	apt / can 口测试
python-can	py2 py3 / python脚本 can 收发

1 连线

按照MCP2515引脚连接后，有如图两点需要注意
1 . CAN 总线可以直接用 1 所示连接
2. 1对1 CAN 网测试需要把 2 所示穿起来才可以通信（CAN 网络需两个 120Ω总线电阻）

2 配置CAN

2.1 打开SPI

sudo raspi-config

Interfacing Options - SPI
打开SPI

2.2 配置CAN

sudo vim /boot/config.txt

dtparam=spi=on 下一行添加

dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25,spimaxfrequency=1000000 

sudo reboot 

dmesg | grep -i '\(can\|spi\)'

会出现如下结果

配置网络can口 （ 仅有一个can口 ）

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 restart-ms 100
sudo ifconfig can0 up

添加启动项

sudo vim /etc/network/interfaces

添加

allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    restart-ms 100

3 测试

3.1 使用 can-utils

sudo apt install can-utils

发送

cansend can0 111#00000000

接收

candump can0

3.2 使用 python-can

pip3 install python-can

import can 

bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0', bitrate=500000)

msg_snd = can.Message(arbitration_id=0xc0ffee,
                      data=[0, 25, 0, 1, 3, 1, 4, 1],
                      is_extended_id=True)
                      
# send message
try:
        bus.send(msg_snd)
        print("Message sent on {}".format(bus.channel_info))
except can.CanError:
        print("Message NOT sent")


# recieve message
msg_recv = bus.recv(0.0)