CAN
CAN属于OSI的物理层与数据链路层
can总线特点
网络各节点之间的数据通信实时性强
开发周期短
结构简单（只有两根线与外部相连，内部继承了错误探测和管理模块）
数据通信没有主从之分（任意节点可以想其他的一个或多个节点发起通信，靠各个节点信息优先级的先后决定通讯次序）
多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞
can适用于大数据量短距离通信或长距离小数据量通信、实时性要求高、多主多从或各个节点平等的现场中使用
位速率（总线的传输速率）
| 位速率/kbps | 最大传输距离/m |
|---|---|
| 1000 | 40 |
| 500 | 130 |
| 250 | 270 |
| 125 | 530 |
| 100 | 620 |
| 50 | 1300 |
| 20 | 3300 |
| 10 | 6700 |
| 5 | 10000 |
位定位与同步
标称位速率（理想的发送器在没有重新同步的情况下每秒发送的位数量）
标称位时间（标称位速率的倒数。可分为同步段、传播段、相位段1、相位段2）
优先权（在CAN总线上发送的每一个报文都具有唯一的11位或29位标识符，标识符越小则报文的优先级越高（一个全0的标识符报文具有最高优先级））
单通道（CAN总线由单一通道组成，借助数据的同步实现信息传输，可以是单线（加地线）、两条差分线、光纤等，通常使用双绞线）
总线上的数据表示（CAN总线上用显性和吸隐性表示0和1，当在总线上出现同时发送显性位和隐性位时，总线上的数据将出现显性。总线上的信号使用差分电压传送，两条信号线被称为CAN_H和CAN_L）
标识符检验滤波
当总线上有报文到达时，将报文标识符与本地标识符寄存器中进行比较，用本地标识符屏蔽寄存器指定比较结果是否有影响，1表示相应位的比较结果不影响报文接收。
报文传输类型
报文传输由四种帧类型表示及控制
数据帧（数据帧将数据从发送器传输到接收器）
远程帧（由总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧）
错误帧（任何单元检测到有总线错误就发出错误帧）
过载帧（用于在先行和后续数据帧或远程帧之间提供一附加的延时）
数据帧结构
远程帧结构
远程帧不存在数据场
错误帧结构
过载帧结构
