曲率（一）

首先看这个博客：https://blog.csdn.net/ccnt_2012/article/details/91530608

PCL运用：https://www.csdn.net/gather_21/MtzaggzsNTYyLWJsb2cO0O0O.html

Matlab运用：https://blog.csdn.net/qq_25147107/article/details/83818272

最近看了几个关于点云曲率计算的论文，做个记录，便于梳理思路。

1.空间曲面的知识

给定正则曲面S上任意采样点p，曲面S上经过点p的所有曲线在该点的切向量构成一个切平面#p,

该切平面的法向成为曲面S在该点p的法向量N,对于曲面S上经过点p的任一条曲线r.

                  

T为曲线r在p点的单位切向量。

由于法平面Np不是唯一的，所以曲率也有很多

                                           

以上介绍了曲率的基本参数！

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2.曲率的具体计算方法（只是最常用的一种，这使用的是最小二乘去拟合曲面）

2.1建立局部坐标系

 2.2二次曲面的参数表达

   

2.3曲率计算

     

                

                             

                         

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 以上是最基本的计算曲率的方法。

参考文献: 基于曲率特征信息的点云数据处理  李谦

                点云的特征线提取算法研究及应用  贺彤